but.committee	prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen) prof. RNDr. Miroslav Hrabovský, DrSc. (člen) prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek (člen) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen)	cs
but.jazyk	angličtina (English)
but.program	Elektrotechnika a komunikační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Žalud, Luděk	en
dc.contributor.author	Jelínek, Aleš	en
dc.contributor.referee	Mazal, Jan	en
dc.contributor.referee	Duchoň,, František	en
dc.date.created	2017	cs
dc.description.abstract	Disertační práce se zabývá zpracováním mračenen bodů z laserových skenerů pomocí vektorizace a následnému vyhledávání korespondencí mezi takto získanými aproximacemi pro potřeby současné sebelokalizace a mapování v mobilní robotice. První nová metoda je určena pro segmentaci a filtraci surových dat a realizuje obě operace najednou v jednom algoritmu. Pro vektorizaci je představen optimalizovaný algoritmus založený na úplné metodě nejmenších čtverců, který je v současnosti patrně nejrychlejší ve své třídě a blíží se tak eliminačním metodám, které ovšem produkují výrazně horší aproxi- mace. Inovativní analytické metody jsou představeny i pro účely vyjádření podobnosti mezi dvěma vektorizovanými skeny, pro jejich optimální sesazení a pro vyhledávání korespondencí mezi nimi. Všechny představené algoritmy jsou intezivně testovány a jejich vlastnosti ověřeny množstvím experimentů.	en
dc.description.abstract	This doctoral thesis deals with processing of point clouds produced by laser scanners and subsequent searching for correspondences between the approximations obtained in this way for the purpose of simultaneous localization and mapping in mobile robotics. The first method performs filtration and segmentation of the data and is able to do both operations at the same time in one algorithm. For vectorization, an optimized total least squares algorithm is introduced. It is probably the fastest algorithm in its category, comparable even to the eliminating methods, which, however, provide significantly worse approximations. For similarity evaluation, optimal registration and correspondence search between two sets of vectorized scans, new analytical methods are presented as well. All of the algorithms introduced were thoroughly tested and their features investigated in many experiments.	cs
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	JELÍNEK, A. Vektorizovaná mračna bodů pro mobilní robotiku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.	cs
dc.identifier.other	104806	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/69928
dc.language.iso	en	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	mračno bodů	en
dc.subject	segmentace	en
dc.subject	filtrace	en
dc.subject	vektorizace	en
dc.subject	metoda nejmenších čtverců	en
dc.subject	kritérium podobnosti	en
dc.subject	sesazování	en
dc.subject	vyhledávání korespondencí	en
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	point cloud	cs
dc.subject	segmentation	cs
dc.subject	filtration	cs
dc.subject	vectorization	cs
dc.subject	least squares	cs
dc.subject	similarity criterion	cs
dc.subject	registration	cs
dc.subject	correspondence search	cs
dc.subject	SLAM	cs
dc.title	Vektorizovaná mračna bodů pro mobilní robotiku	en
dc.title.alternative	Vectorized Point Clouds for Mobile Robotics	cs
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.dateAccepted	2017-12-21	cs
dcterms.modified	2017-12-21-14:16:24	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
sync.item.dbid	104806	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 11:57:29	en
sync.item.modts	2025.01.15 17:16:11	en
thesis.discipline	Kybernetika, automatizace a měření	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Vektorizovaná mračna bodů pro mobilní robotiku

Files

Original bundle

Collections