Identifikace 3D objektů pro robotické aplikace

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Zuzana Komínková Oplatková, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen) RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen) prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (člen) doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent seznámil komisi s obsahem své DP a reagoval na dotazy a připomínky oponenta DP. Ze strany komise byly pozitivní připomínky.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorMatoušek, Radomilcs
dc.contributor.authorHujňák, Jaroslavcs
dc.contributor.refereeNávrat, Alešcs
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá popisem přístupu robotického 3D vidění pro aplikaci bin picking. Práce se zaměřuje na identifikaci sfér v pointcloudech nasnímaných 3D skenerem a otestování nové metody založené na konformní geometrické algebře (CGA). Rychlost, přesnost a škálovatelnost této metody je porovnána s tradiční metodou založenou na deskriptorech. Testováním bylo prokázáno, že CGA dosahuje pro testované pointcloudy obdobné přesnosti jako metoda založená na deskriptorech, ale za významně kratší čas. Přístup pomocí metody CGA se jeví slibně pro budoucí použití v robotickém 3D vidění pro identifikaci a lokalizaci sfér.cs
dc.description.abstractThis thesis focuses on robotic 3D vision for application in Bin Picking. The new method based on Conformal Geometric Algebra (CGA) is proposed and tested for identification of spheres in Pointclouds created with 3D scanner. The speed, precision and scalability of this method is compared to traditional descriptors based method. It is proved that CGA maintains the same precision as the traditional method in much shorter time. The CGA based approach seems promising for the use in the future of robotic 3D vision for identification and localization of spheres.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationHUJŇÁK, J. Identifikace 3D objektů pro robotické aplikace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.cs
dc.identifier.other121521cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/191813
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectbin pickingcs
dc.subjectkonformní geometrická algebracs
dc.subjectRANSACcs
dc.subjectdetekce sfércs
dc.subjectdeskriptorcs
dc.subjectpointcloudcs
dc.subjectrobotické viděnícs
dc.subjectinliercs
dc.subjectpodvzorkovánícs
dc.subjectpřiřazení šabloncs
dc.subjectmetoda nejmenších čtvercůcs
dc.subjectBin Pickingen
dc.subjectConformal Geometric Algebraen
dc.subjectRANSACen
dc.subjectsphere detectionen
dc.subjectdescriptoren
dc.subjectpointclouden
dc.subjectrobotic visionen
dc.subjectInlieren
dc.subjectdownsamplingen
dc.subjecttemplate alignmenten
dc.subjectLeast Square Methoden
dc.titleIdentifikace 3D objektů pro robotické aplikacecs
dc.title.alternativeIdentification of 3D objects for Robotic Applicationsen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2020-07-14cs
dcterms.modified2024-05-17-12:52:44cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid121521en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:50:50en
sync.item.modts2025.01.17 11:13:25en
thesis.disciplineAplikovaná informatika a řízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
6.31 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
7.89 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_121521.html
Size:
9.58 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_121521.html
Download
Collections
2020