Real-Time fusion of senzors for navigation

Simple item page
but.event.date01.02.2024cs
but.event.titleDružicové metody v teorii a praxics
dc.contributor.authorKaczmarek, Adrian
dc.contributor.authorRohm, Witold
dc.contributor.authorKlingbeil, Lasse
dc.contributor.authorTchórzewski, Janusz
dc.date.accessioned2024-02-28T11:21:54Z
dc.date.available2024-02-28T11:21:54Z
dc.date.issued2024-02-28cs
dc.description.abstractRozvoj družicové techniky v oblasti přesného určování polohy a dostupnost mobilních zařízení s vestavěným přijímačem multi-GNSS (Global Navigation Satellite System) nám umožňuje určovat polohy s větší přesností než před několika lety. Zároveň ze strany uživatelů roste poptávka po stále přesnějším určování polohy při snižování nákladů na finální zařízení (např. navigační systém pro autonomní sekačky na trávu). Tato práce představuje koncept řešení, které integruje různé techniky určování polohy: gyroskopy, počítadla kilometrů a GNSS pomocí volně vázaného Kalmanova filtru. Model integrace senzoru byl vyvinut pro horizontální komponenty (2D) se současným určením azimutu a přesné polohy. Integrační filtr navíc využívá dynamickou matici vah, jejíž hodnoty se volí v závislosti na typu řešení GNSS (FIX, FLOAT atd.). Zkoušky měřící plošiny byly prováděny za ideálních podmínek a v místech zastřeného horizontu (průjezdy podél vysoké zdi, pod prolamovanými ocelovými vazníky apod.). Přesnosti získané během testů pomocí EKF a dynamické hmotnostní matice jsou RMS 0,019 m pro severní a východní komponenty. Přesnost určení azimutu však byla 0,59°. Prezentace navíc představí koncept platformy, která integruje levné senzory v reálném čase. Tuto práci podpořila Wroclaw University of Environmental and Life Sciences (Polsko) v rámci projektu „POMOST“ (grant č. N110/0002/22).cs
dc.description.abstractThe development of satellite techniques in the field of precise positioning and the availability of mobile devices with a built-in multi-GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver allow us to determine positions with better accuracy than a dozen or so years ago. At the same time, there is a growing demand from users for more and more accurate positioning while reducing the costs of the final device (e.g., a navigation system for autonomous lawn mowers). This work presents the concept of a solution that integrates different positioning techniques: gyroscopes, odometers, and GNSS using a loosely coupled Kalman filter. The sensor integration model was developed for horizontal components (2D) with simultaneous determination of azimuth and precise position. Additionally, the integration filter uses a dynamic weight matrix, the values of which are selected depending on the type of GNSS solution (FIX, FLOAT, etc.). Tests of the measurement platform were carried out under ideal conditions and in places where the horizon is obscured (passes along a high wall, under openwork steel trusses, etc.). The accuracies obtained during tests using EKF and the dynamic weight matrix are RMS 0.019 m for the North and East components. However, the accuracy of the azimuth determination was 0.59°. In addition, the presentation will present a platform concept that integrates low-cost sensors in real time. This work was supported by Wroclaw University of Environmental and Life Sciences (Poland) under the project “POMOST” (grant no. N110/0002/22).en
dc.formattextcs
dc.format.extent44cs
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.identifier.citationDružicové metody v teorii a praxi 2024, s. 44. ISBN 978-80-86433-84-4.cs
dc.identifier.doi10.13164/seminargnss.2024.44en
dc.identifier.isbn978-80-86433-84-4
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11012/245239
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně,Fakulta stavebnícs
dc.relation.ispartofDružicové metody v teorii a praxi 2024cs
dc.relation.urihttp://geodesy.fce.vutbr.cz/konference/gnss-seminar/
dc.rights© Vysoké učení technické v Brně,Fakulta stavebnícs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectFúze senzorůcs
dc.subjectintegracecs
dc.subjectlevné senzorycs
dc.subjectrozšířený Kalmanův filtrcs
dc.subjectGNSScs
dc.subjectRTKcs
dc.subjectinerciální měřicí jednotkacs
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectreálný čascs
dc.subjectSensor fusionen
dc.subjectintegrationen
dc.subjectlow-cost sensorsen
dc.subjectExtended Kalman filteren
dc.subjectInertial Measurement Uniten
dc.subjectnavigationen
dc.subjectreal-timeen
dc.titleReal-Time fusion of senzors for navigationen
dc.title.alternativeReal-time propojení senzorů pro navigacics
dc.type.driverconferenceObjecten
dc.type.statusPeer-revieweden
dc.type.versionpublishedVersionen
eprints.affiliatedInstitution.departmentFakulta stavebnícs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
06_Kaczmarek_GNSSconference2024.pdf
Size:
510.8 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Download
Collections
Družicové metody v teorii a praxi 2024