Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů

Abstract

Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.The goal of this bachelor thesis is design of a global localization method for robots combining data provided by GPS, compass and maps. The purpose of such a method is to achieve more precise and reliable localization. The thesis is introducing senzor systems and global navigation. Furthermore it is focused on basic principles of Kalman's filtration applied to the designed localization method. The developed aplication ensures the localization of robot in the map and simulation of its move after maps in OSM or RNDF format and the trace record in XML format were loaded to the application.