Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA

Abstract

Táto práca sa zaoberá Cliffordovou algebrou typu CRA, a jej využitím pre kinematiku trojčlánkového robotického hada. Pre riešenie kinematiky založenej na CRA je potrebné sa dôkladne zoznámiť s elementami tvoriacimi algebru CRA a vzťahmi medzi nimi. Ďalej je kľúčové si osvojiť operácie a transformácie príslušnej algebry a ich implementáciu na objektoch algebry CRA. Táto práca sa zaoberá priamou kinematikou robotického hada tak, že sa predpokladá jeho pohyb po rovinnej ploche. Výsledkom tejto práce je vhodný postup výpočtu kinematiky tohoto hada a kód v optimalizačnom softvére GAALOP príslušný výpočtu.This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.