but.committee	prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda) doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (místopředseda) Prof. RNDr. Mária Lucká, Ph.D. (člen) Ing. Petr Matoušek, Ph.D., M.A. (člen) doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (člen) Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E. Otázky u obhajoby: Neexistuje nějaký vhodnější dataset pro testování detekce uzavření smyčky než KITTI? Jestli to chápu dobře, tak pouze trasa 00 obsahuje pozice, kterými auto projelo vice než jednou aspoň přibližně stejným směrem. Bylo by možné alespoň části navrženého systému porovnat s existujícími metodami? Třeba i jen na příbuzných problémech? Proč jste použil právě hodnotu 12 pro práh korespondnecí, 50 % jako práh poměru inlier/outlier a 200 slov ve slovníku? Vysvětlete prosím, proč podle Vás L1 norma může mít několik řešení a L2 norma je mít nemůže. Jak jste využíval Velodyne Lidar? Jak jste spojoval 2D a 3D výslkedky?	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Informační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Veľas, Martin	cs
dc.contributor.author	Němec, Lukáš	cs
dc.contributor.referee	Hradiš, Michal	cs
dc.date.accessioned	2020-06-23T08:21:00Z
dc.date.available	2020-06-23T08:21:00Z
dc.date.created	2016	cs
dc.description.abstract	Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.	cs
dc.description.abstract	This paper addresses the problem of mobile robot localization based on current 2D and 3D data and previous records. Focusing on practical loop detection in the trajectory of a robot. The objective of this work was to evaluate current methods of image processing and depth data for issues of localization in environment. This work uses Bag of Words for 2D data and environment of point cloud with Viewpoint Feature Histogram for 3D data. Designed system was implemented and evaluated.	en
dc.description.mark	E	cs
dc.identifier.citation	NĚMEC, L. Lokalizace mobilního robota v prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2016.	cs
dc.identifier.other	96285	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/61947
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	Lokalizace	cs
dc.subject	lokalizace robota	cs
dc.subject	robot v prostředí	cs
dc.subject	popis prostředí	cs
dc.subject	Bag of Words	cs
dc.subject	BoW	cs
dc.subject	Viewpoint Feature Histogram	cs
dc.subject	VFH	cs
dc.subject	mračno bodů	cs
dc.subject	SIFT	cs
dc.subject	SURF	cs
dc.subject	vizuální smyčka	cs
dc.subject	Localisation	en
dc.subject	localisation of robot	en
dc.subject	robot in the environment	en
dc.subject	environment description	en
dc.subject	Bag of Words	en
dc.subject	BOW	en
dc.subject	Viewpoint Feature Histogram	en
dc.subject	VFH	en
dc.subject	point cloud	en
dc.subject	SIFT	en
dc.subject	SURF	en
dc.subject	visual loop	en
dc.title	Lokalizace mobilního robota v prostředí	cs
dc.title.alternative	Localisation of Mobile Robot in the Environment	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2016-06-22	cs
dcterms.modified	2020-05-10-16:12:20	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	96285	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.12 09:07:26	en
sync.item.modts	2021.11.12 08:44:41	en
thesis.discipline	Počítačová grafika a multimédia	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačové grafiky a multimédií	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Lokalizace mobilního robota v prostředí

Files

Original bundle

Collections