Synchronizace a řízení pohonů s využitím sběrnice CAN

Abstract

Systém pro ovládání pohonů po CAN sběrnici s USB-CAN převodníkem. Software je rozdělen do dvou částí, na serverovou aplikaci, která zpřístupňuje sběrnici klientským aplikacím prostřednictvím služby na schránkách (socket), protože hardwarový USB-CAN převodník fy IMF software nemohou jinak aplikace sdílet, a na aplikace ovládající po CAN různá zařízení. Je implementováno ovládání pozičního motoru IclA D065 fy Berger Lahr v aplikaci 3 osého robota, kde 3 motory pohybují každý s jedním vícesměrovým kolem fy Interroll. Tato aplikace má grafické uživatelské rozhraní s využitím knihovny GTK+. Praktická část práce vznikla na Odboru aplikované informatiky, ÚAI, FSI, VUT v Brně, pod vedním konzultanta Ing. Radomila Matouška, Ph.D.System for motion control via CAN-Bus with USB-CAN converter. Software is divided to two parts. The first part is a server application that enables client applications to use CAN-Bus as a service available on sockets, because the IMF software company "USB-CAN hardware converter" can't be accessed directly by more applications. Client applications control different devices connected to CAN-Bus. Motion control using actuator Berger Lahr IclA D065 in application of 3 axes omni-wheel robot has been impemented. Interroll omni-wheels are used. This application has a graphical user interface done with the GTK+ library. The second, practical part, of the work has been developed in Dept. of Applied Computer Science, FME, Brno University of Technology, under supervision of Ing. Radomil Matousek, Ph.D.