Návrh a realizace mechanických prvků robotické hlavy

Abstract

Na začátku této práce je popsán pohyb lidské hlavy a její omezení. Dále jsou popsány 2 mechanismy, kterými lze realizovat platformu buď se 2, nebo se 3 stupni volnosti, která by tento pohyb měla realizovat. Následuje popis sestavení protypu a jeho řídící algoritmus. V poslední části jsou návrhy různých možností jak realizovat platformu alespoň se 2 stupni volnosti, které se soustředí na konstrukci platformy a výběr vhodného pohonu. Jedna zvolená varianta je poté realizována.In the beginning of this thesis the movement of human head and it’s limitations are described afterwards 2 possible mechanisms with either 2 or 3 degrees of freedom which could realize the required movement are described. The following part focuses on the assembly of a prototype and it’s control algorithm. The last part describes different ways a platform with at least 2 degrees of freedom could be realized with focus on construction of the platform and adequate propulsion. A chosen variant is then realized.