but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Výpočetní technika a informatika	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Zbořil, František	cs
dc.contributor.author	Rozman, Jaroslav	cs
dc.contributor.referee	Matoušek,, Václav	cs
dc.contributor.referee	Šolc, František	cs
dc.date.created		cs
dc.description.abstract	Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.	cs
dc.description.abstract	Mobile robotics has been very discussed and wide spread topic recently. This due to the development in the computer technology that allows us to create better and more sophisticated robots. The goal of this effort is to create robots that will be able to autonomously move in the chosen environment. To achieve this goal, it is necessary for the robot to create the map of its environment, where the motion planning will occur. Nowadays, the probabilistic algorithms based on the SLAM algorithm are considered standard in the mapping in these times. This Phd. thesis deals with the proposal of the motion planning of the robot with stereocamera placed on the pan-and-tilt unit. The motion planning is designed with regard to the use of algorithms, which will look for the significant features in the pair of the images. With the use of the triangulation the map, or a model will be created. The benefits of this work can be divided into three parts. In the first one the way of marking the free area, where the robot will plan its motion, is described. The second part describes the motion planning of the robot in this free area. It takes into account the properties of the SLAM algorithm and it tries to plan the exploration in order to create the most precise map. The motion of the pan-and-tilt unit is described in the third part. It takes advantage of the fact that the robot can observe places that are in the different directions than the robot moves. This allows us to observe much bigger space without losing the information about the precision of the movements.	en
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	ROZMAN, J. Navigace mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. .	cs
dc.identifier.other	99786	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/63254
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	robotika	cs
dc.subject	SLAM	cs
dc.subject	Delaunayho triangulace	cs
dc.subject	částicový filtr	cs
dc.subject	plánování pohybu	cs
dc.subject	výběr cílů	cs
dc.subject	aktivní sledování	cs
dc.subject	robotics	en
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	Delaunay Triangulation	en
dc.subject	Constrained Delaunay Triangulation	en
dc.subject	particle filter	en
dc.subject	path-planning	en
dc.subject	goal point selection	en
dc.subject	active vision	en
dc.title	Navigace mobilních robotů	cs
dc.title.alternative	Navigation of mobile robots	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.modified	2020-05-10-16:13:39	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	99786	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 12:11:28	en
sync.item.modts	2025.01.17 13:09:17	en
thesis.discipline	Výpočetní technika a informatika	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémů	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Navigace mobilních robotů

Files

Original bundle

Collections