but.committee	doc. Ing. Bohumil Klíma, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda) Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen) Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student obhájil diplomovou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy popsané níže. Student s menšími problémy prezentoval svou práci v daném čase. Prezentace byla méně přehledná. Obstojně vysvětlil zapojení odometrie do algoritmu SLAM, řešení problému sjedonocování bodů a další otázky oponenta. Otázky oponenta: 1. Umožňuje některý SLAM algoritmus zahrnout do výpočtu odometrii poskytovanou robotem z enkodérů? Mohlo by to být v některých situacích přínosné? 2. Existuje nějaké řešení, jak zamezit zmíněnému sjednocování bodů při snímaní zdi ze dvou stran? 3. Neleze nějakým způsobem zafixovat pohyb v ose Z, ve které se robot jedoucí po rovné podlaze nemůže pohybovat? 4. Nebylo by z hlediska výkonu vhodnější spustit ovladač pro Velodyne také v ROS1, namísto konverze dat s velkým datovým tokem pomocí bridge? Otázky v průběhu rozpravy: Proč jste se rozhodl pro ROS2? Jak jste řešil problém se změnou výšky nemůže to být způsobeno optickými vlastnostmi LIDARu? Jaký byl stručně obsah a výsledek Vaší práce? Jaké parametry jste změnil pro zvýšení úspěšnosti algoritmu?	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Kybernetika, automatizace a měření	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Ligocki, Adam	cs
dc.contributor.author	Minařík, Jakub	cs
dc.contributor.referee	Gábrlík, Petr	cs
dc.date.created	2023	cs
dc.description.abstract	Tato práce seznamuje s problémem sebelokalizace a mapování (SLAM) se zaměřením na použití snímače 3D LiDAR. Nejprve je proveden úvod od samotného SLAMu a vysvětlen SLAM založený na grafu a reprezentace mapy pomocí dense SLAM. Popsány jsou dva nejběžnější algoritmy pro porovnání mračen bodů ICP a NDT. Po popsání teorie SLAMu je provedena rešerše existujících projektů řešící tento problém. Popsané projekty jsou open-source a většina z nich podporuje ROS systém. Z popsaných projektů je vybrán projekt Optimized SC-F-LOAM pro další práci. Je popsána jak funguje jeho odometrie FLOAM a její spojení s optimalizací a hledání smyček. Hledání smyček je prováděno pomocí deskriptoru ScanContext. Následně je proveden návrh pro zprovoznění projektu pro offline a online dat ve vnitřních prostorách. V posledních kapitolách je řešen postup oživení, ladění projektu a jsou vyhodnoceny výsledku daného projektu pro použití ve vnitřních prostorech.	cs
dc.description.abstract	This thesis introduces the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM) with focus on the use of a 3D LiDAR sensor. Firsly is written an introduction to SLAM itself and explained graph-based SLAM and dense map representation. The two most common point cloud alignment algorithms ICP and NDT are described. Then research of existing projects solving this problem is carried out. Described projects are all open-source and most of them support the ROS system. One of the described projects, Optimized SC-F-LOAM is explained in detail. Thesis describes it's odometry FLOAM and connection between it and graph optimization with loop closure. For loop closure is used descriptor ScanContext. Then it is presented design for implementing choosen project on offline and online datas from indoor. In last chapters is described proces of implementing and tuning project and at the end results of using said project in indoors are presented.	en
dc.description.mark	C	cs
dc.identifier.citation	MINAŘÍK, J. Sebelokalizace a mapování ve vnitřním prostředí na bázi LiDAR snímačů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.	cs
dc.identifier.other	151788	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/209993
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	SLAM	cs
dc.subject	3D LiDAR	cs
dc.subject	odometrie LiDARu	cs
dc.subject	mračna bodů	cs
dc.subject	ROS	cs
dc.subject	lokalizace	cs
dc.subject	mapování	cs
dc.subject	Optimized SC-F-LOAM	cs
dc.subject	F-LOAM	cs
dc.subject	vnitřní SLAM	cs
dc.subject	FLOAM	cs
dc.subject	SC-FLOAM	cs
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	3D LiDAR	en
dc.subject	LiDAR odometry	en
dc.subject	point cloud	en
dc.subject	ROS	en
dc.subject	localization	en
dc.subject	mapping	en
dc.subject	Optimized SC-F-LOAM	en
dc.subject	F-LOAM	en
dc.subject	indoor SLAM	en
dc.subject	FLOAM	en
dc.subject	SC-FLOAM	en
dc.title	Sebelokalizace a mapování ve vnitřním prostředí na bázi LiDAR snímačů	cs
dc.title.alternative	LiDAR-based Indoor Self Localization and Mapping	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2023-06-06	cs
dcterms.modified	2024-05-17-12:53:47	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
sync.item.dbid	151788	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.26 14:33:04	en
sync.item.modts	2025.01.17 10:33:28	en
thesis.discipline	bez specializace	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Sebelokalizace a mapování ve vnitřním prostředí na bázi LiDAR snímačů

Files

Original bundle

Collections