Geometrická teorie řízení na nilpotentních Lieových grupách
Loading...
Date
Authors
Frolík, Stanislav
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení na nilpotentních Lieových grupách. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis různých mechanismů. Následně práce navrhuje řízení pomocí dosažených výsledků.
This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing various mechanisms. Finally, the thesis proposes the management using inferred results.
This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing various mechanisms. Finally, the thesis proposes the management using inferred results.
Description
Keywords
Lokální říditelnost , neholonomní systém , trident robot , snake robot , Dubin's car , Lieova závorka , diferenciální geometrie , teorie řízení , nilpotentní aproximace , Tanakovo prodloužení , Local controllability , non-holonomic system , trident robot , snake robot , Dubin's car , Lie bracket , differential geometry , control theory , Nilpotent approximation , Tanaka's prolongation
Citation
FROLÍK, S. Geometrická teorie řízení na nilpotentních Lieových grupách [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Zdeněk Pospíšil, Dr. (předseda)
prof. RNDr. Jan Franců, CSc. (místopředseda)
doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Libor Žák, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen)
Date of acceptance
2019-06-10
Defence
Diplomant seznámil komisi s diplomovou prací a odpověděl na dotazy oponentky diplomové práce.
Další otázky k obhajobě položili členové komise:
Doc. Žák: Za jak dlouho se dostanete k tomu, že se to auto dokáže samo řídit?
Prof. Pospíšil: V bakalářské práci jste se zabýval něčím podobným. Jak Vaše práce navazuje na práci bakalářskou?
Proběhla diskuse k praktické aplikovatelnosti výsledků.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena