Teorie řízení robotického hada s více než třemi články

Simple item page
but.committeedoc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorTejkal, Martincs
dc.contributor.refereeNávrat, Alešcs
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá teorií řízení robotického mechanismu simulujícího pohyb hada. Z hlediska teorie řízení se jedná o neholonomní systém, jehož říditelnost je určena vektorovými poli. V práci je provedeno odvození vstupních vektorových polí pomocí soustavy neholonomních rovnic a dalších vektorových polí nezbytných k řízení, pomocí operace Lieovy závorky, aplikované na vektorová pole vstupní. Tato vektorová pole jsou dále zkoumána v~konkrétních bodech konfiguračního prostoru. V závěru je provedena diskuze, jak se změní popisný aparát přidáním jednoho, nebo obecného počtu článků.cs
dc.description.abstractThe subject of this Bachelor's thesis is control theory of mechanism that simulates snake's movement. From a viewpoint of control theory the robot is classified as nonholonomic system, controllability of which is determined by vector fields. Based on nonholomic constrain a set of input vector fields is obtained from a system of nonholonomic equations. The other vector fields that are necessary for controllability of the system are derived from the set of input vector fields by application of Lie bracket operation on two input fields. This set of vector fields is further analysed in particular points of the configuration space. Finally we discuss changes that need to be done in order to describe a mechanism created by adding one, or more new links.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationTEJKAL, M. Teorie řízení robotického hada s více než třemi články [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other83327cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/41661
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectteorie řízenícs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjectLieova algebracs
dc.subjectmobilní robotcs
dc.subjectrobotický hadcs
dc.subjectcontrol theoryen
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjectLie algebraen
dc.subjectmobile roboten
dc.subjectrobotic snakeen
dc.titleTeorie řízení robotického hada s více než třemi článkycs
dc.title.alternativeControl Theory of robotic snakes with more than three linksen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2015-06-23cs
dcterms.modified2015-06-24-07:55:04cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid83327en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:11:20en
sync.item.modts2025.01.15 19:00:03en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
821.31 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
76.3 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_83327.html
Size:
9.29 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_83327.html
Download
Collections
2015