Energy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrain

Simple item page
dc.contributor.authorŽák, Marekcs
dc.contributor.authorRozman, Jaroslavcs
dc.contributor.authorZbořil, Františekcs
dc.coverage.issue2cs
dc.coverage.volume12cs
dc.date.issued2023-05-31cs
dc.description.abstractMulti-legged robots, such as hexapods, have great potential to navigate challenging terrain. However, their design and control are usually much more complex and energy-demanding compared to wheeled robots. This paper presents a wheeled six-legged robot with five degrees of freedom, that is able to move on a flat surface using wheels and switch to gait in rugged terrain, which reduces energy consumption. The novel joint configuration mimics the structure of insect limbs and allows our robot to overcome difficult terrain. The wheels reduce energy consumption when moving on flat terrain and the trochanter joint reduces energy consumption when moving on slopes, extending the operating time and range of the robot. The results of experiments on sloping terrain are presented. It was confirmed that the use of the trochanter joint can lead to a reduction in energy consumption when moving in sloping terrain.en
dc.description.abstractKráčiví roboti, jako jsou hexapodi, mají velký potenciál pro pohyb v členitém terénu. Jejich konstrukce a řízení jsou však obvykle mnohem složitější a energeticky náročnější ve srovnání s kolovými roboty. Tento článek prezentuje šestinohého robota s pěti stupni volnosti na končetinu a všesměrovými koly, který je schopen pohybovat se na rovném povrchu pomocí jízdy po kolech a v členitém terénu přejít na chůzi. Nová konfigurace kloubů napodobuje strukturu hmyzích končetin a umožňuje našemu robotu překonávat obtížný terén. Všesměrová kola snižují spotřebu energie při pohybu na rovném terénu a trochanterový kloub snižuje spotřebu energie při pohybu ve svazích, čímž se prodlužuje doba provozu a akční rádius robota. V článku jsou prezentovány výsledky experimentů ve svažitém terénu, které potvrzují, že použití trochanterového kloubu může vést ke snížení spotřeby energie při pohybu ve svažitém terénu.cs
dc.formattextcs
dc.format.extent1-15cs
dc.format.mimetypeapplication/pdfcs
dc.identifier.citationRobotics. 2023, vol. 12, issue 2, p. 1-15.en
dc.identifier.doi10.3390/robotics12020042cs
dc.identifier.issn2218-6581cs
dc.identifier.orcid0000-0001-5899-6195cs
dc.identifier.orcid0000-0001-8443-433Xcs
dc.identifier.orcid0000-0002-6965-4104cs
dc.identifier.other185146cs
dc.identifier.researcheridABE-2973-2020cs
dc.identifier.researcheridJ-5712-2019cs
dc.identifier.scopus57188806435cs
dc.identifier.scopus36959927000cs
dc.identifier.scopus35356877400cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/244717
dc.language.isoencs
dc.publisherMDPIcs
dc.relation.ispartofRoboticscs
dc.relation.urihttps://www.mdpi.com/2218-6581/12/2/42cs
dc.rightsCreative Commons Attribution 4.0 Internationalcs
dc.rights.accessopenAccesscs
dc.rights.sherpahttp://www.sherpa.ac.uk/romeo/issn/2218-6581/cs
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/cs
dc.subjectbio-inspired hexapoden
dc.subjectsix-legged roboten
dc.subjectrobot energy efficiencyen
dc.subjectbiologií inspirovaný hexapod
dc.subjectšestinohý robot
dc.subjectenergetická efektivita robota
dc.titleEnergy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrainen
dc.title.alternativeEnergetická účinnost bioinspirovaného šestinohého kráčivého robota s kolovým podvozkem ve svažitém terénucs
dc.type.driverarticleen
dc.type.statusPeer-revieweden
dc.type.versionpublishedVersionen
sync.item.dbidVAV-185146en
sync.item.dbtypeVAVen
sync.item.insts2024.02.22 09:45:41en
sync.item.modts2024.02.22 09:13:25en
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémůcs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
robotics1200042.pdf
Size:
5.5 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file robotics1200042.pdf
Download
Collections
Ústav inteligentních systémů