Teorie řízení robotického hada s chybějícími kolečky

Simple item page
but.committeedoc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorReichmanová, Barboracs
dc.contributor.refereeVašík, Petrcs
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá matematickým popisem tříčlánkového robota. Práce se věnuje případům, kdy mechanismu chybí kolečka na prostředním či posledním článku, nebo případu s kolečky pouze na prostředním článku. Nejprve jsou uvedeny teoretické základy obsahující pojmy vektorový a afinní prostor, Lieova algebra, distribuce či řiditelný systém. Následně jsou zde předloženy vyjádření neholonomních rovnic popisujících robota s chybějícími kolečky, jejich řešení, výpočet Lieových závorek a diskuze řiditelnosti. Výpočty jsou demonstrovány na příkladech různých konfigurací robota.cs
dc.description.abstractThis thesis looks into the mathematical description of a three-sectional robot. The thesis deals with cases of wheels missing either on the middle or the last section or solely on the middle section. At first theoretical basis is mentioned including the terms such as vector and affinne space, Lie algebra, distribution or controllable system. Subsequently, there is presented formulation of equations describing a snake robot with missing wheels, solutions of equations, calculation of Lie brackets and discussion of controllability. The calculations are demonstrated on examples of various configurations of the robot.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationREICHMANOVÁ, B. Teorie řízení robotického hada s chybějícími kolečky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other83326cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/41660
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectLieova algebracs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjectrobotický hadcs
dc.subjectdistribucecs
dc.subjectLie algebraen
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjectrobotic snakeen
dc.subjectdistributionen
dc.titleTeorie řízení robotického hada s chybějícími kolečkycs
dc.title.alternativeControl Theory of robotic snakes with missing wheelsen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2015-06-23cs
dcterms.modified2015-06-24-07:51:20cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid83326en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:11:19en
sync.item.modts2025.01.15 20:02:12en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
927.11 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
87.04 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_83326.html
Size:
9.87 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_83326.html
Download
Collections
2015