Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen) plk. doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen) prof. Ing. Martin Drahanský, Ph.D. (člen) prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)cs
but.defenceV průběhu obhajoby doktorand uspokojivě zodpověděl všechny dotazy jak oponentů, tak i přítomných.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programElektrotechnika a komunikační technologiecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorGábrlík, Petren
dc.contributor.refereeDuchoň,, Františeken
dc.contributor.refereeMazal, Janen
dc.date.created2021cs
dc.description.abstractLetecká fotogrammetrie v oblasti bezpilotních systémů představuje rychle rozvíjející se obor nalézající uplatnění napříč nejen průmyslovými odvětvími. Široce rozšířená metoda nepřímého georeferencování založená na vlícovacích bodech sice dosahuje vysoké přesnosti a spolehlivosti, v některých speciálních aplikacích nicméně není použitelná. Tato disertační práce se zabývá vývojem senzorického systému pro přímé georeferencování aplikovatelného na malých bezpilotních prostředcích a dále také návrhem vhodných kalibračních metod a testováním přesnosti. Významná část práce je věnována novým oblastem, kde může navržený systém pomoci eliminovat bezpečnostní rizika spojená s daným prostředím. V tomto kontextu byl systém testován v reálných podmínkách při mapování sněhu v horských oblastech a při robotickém mapování radiace.en
dc.description.abstractIn the last decade, aerial photogrammetry performed with small unmanned aircraft systems has been developed into a progressive technology applicable across multiple fields and branches. The regular approach employing control points for georeferencing is characterized by high accuracy and reliability; however, it can also be considered generally unusable in some special scenarios. This thesis has been conceived to design and discuss a sensor system that allows direct georeferencing in unmanned photogrammetry; in this context, the author also proposes relevant calibration methods and verifies the performance of the entire setup. A significant portion of the presented research involves identifying new opportunities for the novel mapping method. Two of the potential applications are characterized thoroughly: Environmental mapping, namely, the determination of snow cover parameters, and robotic radiation search. These activities embody tasks where the system enables us to eliminate the human health risks associated with a concrete environment. The actual benefits and overall usability are assessed within real-world experiments.cs
dc.description.markPcs
dc.identifier.citationGÁBRLÍK, P. Bezpilotní průzkum prostředí v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.cs
dc.identifier.other129783cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/196346
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectLetecká fotogrammetrieen
dc.subjectbezpilotní letadlaen
dc.subjectmobilní robotikaen
dc.subjectenvironmentální mapováníen
dc.subjectCBRNEen
dc.subjectAerial photogrammetrycs
dc.subjectunmanned aircraft systemscs
dc.subjectmobile roboticscs
dc.subjectenvironmental mappingcs
dc.subjectCBRNEcs
dc.titleBezpilotní průzkum prostředí v mobilní roboticeen
dc.title.alternativeAerial Environmental Mapping in Reconnaissance Roboticscs
dc.typeTextcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
dcterms.dateAccepted2021-02-12cs
dcterms.modified2024-05-17-12:53:04cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid129783en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 12:10:09en
sync.item.modts2025.01.15 11:52:00en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 5 of 5
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
14.22 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
thesis-1.pdf
Size:
1.73 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
thesis-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta prof. Duchon_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf
Size:
403.13 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta prof. Duchon_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta doc. Mazal_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf
Size:
532.83 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-Posudek oponenta doc. Mazal_disertace Ing. Gabrlik_Redigovano.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_129783.html
Size:
4.16 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_129783.html
Download
Collections
2021