KUPAROWITZ, T. Použití mobilního robotu v inteligentním domě [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Zadání diplomové práce patřilo svým rozsahem mezi obtížné, zvláště svojí praktickou realizací. Student během plnění zadání diplomové práce nastudoval znalosti z oboru robotiky a počítačového zpracování obrazu. Diplomant získal i praktické zkušenosti při realizaci úlohy řízení reálného autonomního robotu, návrhu a implementaci řešení v jazyce C/C# v prostředí MS Robotics Developer Studio. Práci věnoval množství času i vlastních prostředků. Pracoval iniciativně, samostatně a své dosažené výsledky prezentoval během konzultací. Student se věnoval řešení práce průběžně po celou dobu studia a jednotlivé úkoly si v počátcích řešení práce vhodně rozvrhl. V polovině práce se ale dostal do časové tísně, vlivem zpoždění při dodávce robotu, což vyústilo v konečném důsledku k nedostatečnému rozsahu kapitol práce i praktické realizace věnované sebelokalizaci robotu a zpracování obrazu z kamery. Tato skutečnost nakonec vedla předchozí státní komisi k rozhodnutí o dopracování práce studentem a její opětovné obhajobě. Student text práce a výslednou realizaci doplnil o řešení vytýkaných nedostatků a předkládá ji znovu. Všechny body zadání byly nyní dle mého názoru splněny. Na základě nastudovaných znalostí student zvolil na trhu dostupný model robotu, oživil jeho komponenty a začlenil jejich ovládání do prostředí MS Robotics Studio k čemuž využil i znalosti získané při realizace své bakalářské práce. Student navrhl vhodnou úlohu vizualizace scény pomocí dálkově ovládaného robotu s připojenou kamerou, provedl její realizaci, implementoval algoritmy sebelokalizace robotu v místnostech domu na základě principů počítačového vidění, využívaného k detekci značek v obraze. V závěru i přílohách práce prezentuje dosažené výsledky. Dosažené výsledky i formální zpracování práce jednoznačně svědčí o inženýrských schopnostech studenta. Předložené práci navrhuji hodnocení: velmi dobře - B.
Student Tomáš Kuparowitz měl za úkol se seznámit s problematikou inteligentních domů a mobilních robotů. Získané znalosti měl student následně aplikovat na realizaci rozhraní mezi inteligentním domem a robotickým systémem. Zadání vyžadovalo od studenta zátěž, odpovídající magisterskému charakteru studia. Zadání bylo splněno s výhradami. Při řešení bodu 4 zadání bych očekával hlubší analýzu případových situací, způsobu detekce dané situace a možných reakcí na ně. Rozebrána je pouze jedna (reakce na požár na balkoně), s úplnou absencí způsobu detekce tohoto požáru. Předložené obrazové materiály a popis této studie odpovídají studentovu nástinu jak by si představoval, že se robot bude chovat. Popisek v obrázku však napovídá že trajektorie byly již i simulovány, což narušuje logický sled práce. Obecný popis možných rolí robotu v kapitole 3 se mi zdá jako nedostatečný, protože nijak nezohledňuje nároky kladené na senzory robotu a inteligentního domu. V implementaci řídících algoritmů student nepoužil vzorce pro odometrii diferenciálního podvozku a z nich vyplývající transformaci pro výpočet akčních zásahů do motorů podvozku. Místo toho "vymyslel" svou metodu řízení, a nejspíše proto, že nefungovala úplně zdařile, snažil se výsledek vylepšit různými aproximacemi (s. 73, v kódu Drive/DriveTypes.cs řádky 137-199). Z textu práce není jasné jak tyto aproximace testoval, za předpokladu že tak učinil pouze simulací je považuji za neprůkazné, protože z aktuální implementace v kódu budou trajektorie silně závislé na prokluzu kol a rozložení setrvačností robotu. Tyto nedostatky jsou v práci vyváženy studentovou snahou detailně popsat v závěrečných kapitolách funkci celého realizovaného systému, která dle mého názoru dostačuje na úplné pochopení funkce robotu. Soudě dle výsledků práce se studentovi podařilo implementovat i metodu lokalizace založenou na vyhledávání vzorů v obraze. Přiložená videa na CD jsou však málo průkazná, student by měl při obhajobě detailněji popsat, co se na videích děje (robot jede po přímce dopředu, což neprokazuje funkci modulů lokalizace ani plánování trajektorie), případně ukázat videa nová, lépe znázorňující vnitřní pochody a mezivýsledky lokalizace. Po formální stránce se práce jeví jako průměrná, obsahující průměrné množství překlepů, avšak bez gramatických chyb. Student hojně používá vlastních netechnických překladů, které mohou člověka z oboru mást. Jako příklad je možné uvést překlad angl. slova "service" - v práci jako "servis", správný termín je "služba". Práce je členěna ve velmi chaotickém sledu, což je zřejmě částečně důsledkem studentovy snahy udržet posloupnost kapitol v souladu s pořadím bodů v zadání. Literatura je citována dostatečně, z práce je na první pohled zřejmý vlastní díl práce studenta, a převzatá část. U některých obecně známých vzorců chybí citace. Práci lze označt za původní. Student svou prací projevil schopnosti diplomanta. Práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 68140