ŠAFRÁNEK, P. Analýza kinematiky diferenciálního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Práce studenta Petra Šafránka ve mě zprvu vyvolávala rozporuplné pocity. Student konzultoval málo, zejména v posledním týdnu před odevzdáním, v podstatě jsem jeho realizaci neřídil. Díky tomu se jeho práce ubírala jiným směrem, než bylo původně zamýšleno a dokonce jsem si do posledního týdne myslel že student práci neodevzdá. Student však překvapil tím, že poslední týden před odevzdáním bakalářské práce přišel ke konzultaci naprosto připravený, s oboustranně popsanou A4 rovnicemi které hluboce převyšovaly znalosti standardního bakaláře a na otázky odpovídal v kontextu rovnic, takže jim i rozuměl, ikdyž ne úplně do hloubky a všech důsledků. Student nakonec v kontextu rovnic i pochopil směr, kterým se práce měla ubírat a slíbil, že za "těch pár zbývajících dní" ještě upraví kód aby obsahoval více toho, co jsem původně chtěl. Výsledná odevzdaná práce je tudíž i pro mě velkým překvapením, obsahující (ba dokonce přesahující) vše co jsem od studenta požadoval, je plně využitelná při výuce. Student dokonce odhalil nové skutečnosti, které si budou žádat další průzkum, takže se stane základem pro další studentské práce. Sice z technického hlediska je v práci zřejmých pár pochybení, například elipsy spočítané jeho metodou nesedí na pole nasimulovaných trajektorií, které student v práci zamlčuje, ale při bližším pohledu na kód se jedná o chybu vizualizace, kdy elipsa je spočtena správně ale vykreslena na chybné (rotované) souřadnice. Po formální stránce mohu označit práci jako kvalitně zpracovanou, s dostatkem zdůvonění výpočtů včetně odvození jednotlivých algoritmů použitých v MATLAB programu. Během rešerše student nalezl nové literární zdroje, které jsou dostatečně citovány. Práci mohu označit jako původní.
Bakalářská práce se zaměřuje na analýzu vlivů, které vstupují do celého řetězce výpočtu přímé a inverzní kinematické úlohy diferenciálně řízeného podvozku mobilního robotu. Podstatnými závěry měly být zjištěné vazby mezi pravděpodobnostními funkcemi parametrů podvozku a výslednou pravděpodobnostní funkcí reprezentující pózu podvozku v daném časovém okamžiku. Na úvod mohu konstatovat, že jednotlivé body zadání lze považovat za splněné především pro úlohu přímé kinematiky. Implementace simulace neurčitosti a její ověření pro úlohu inverzní kinematiky chybí. Téma bakalářské práce lze považovat svým zaměřením za náročnější zejména z důvodu nutnosti znalosti teorie pravděpodobnosti. Odvození vztahů v potřebném tvaru pro řešení přímé a inverzní kinematické úlohy není pro uvažovaný podvozek nikterak složité. Úvodní teoretická část, která vychází především z převzatých zdrojů, je popsána na 11 stranách a zasloužila by si větší rozsah i pečlivost, protože slouží jako nutný základ pro následnou implementační část práce. V mnoha místech postrádám bližší popis úvah, které autora práce vedly k danému způsobu řešení. Na následujících 6 stranách je velmi zjednodušeně popsán implementovaný simulátor, kde významnou část tvoří výpis kódu místo popisu principů simulace, simulovaných závislostí atd. Na následujících 10 stranách jsou prezentovány a velmi krátce diskutovány výsledky získané ze simulátoru, především ve formě grafické reprezentace 2D funkcí pravděpodobnosti. Textová část práce působí tak, jako by jí při její tvorbě nebyl věnován dostatečný časový prostor. Popis je místy příliš povrchní a bez hlubšího vyjádření myšlenek. Anglická verze abstraktu práce obsahuje zjevné gramatické chyby, česká nebo neexistující slova. Práce neobsahuje úvodní motivační část, tj. důvody její realizace a ani vysvětlení k čemu lze dosažené výsledky využít. Obsahově kopíruje abstrakt. V části odvozování vztahů autor uvádí 3 různé metody výpočtu. Ve skutečnosti se ale jedná pouze o stejné vztahy, které jsou v jiných tvarech, nebo zanedbávají některé části výpočtu. Označení těchto skupin vztahů za odlišné metody považuji za zavádějící. V části popisující odvození vztahů není uvedena žádná geometrická reprezentace situace, pro kterou jsou uvedené vztahy platné. Po typografické stránce práce obsahuje určité množství chyb, např. oddělující čárku na začátku řádku, nedostatečné formátování atd. Práce je bez závažnějších jazykových prohřešků. Student základním způsobem pracoval s literaturou, klíčovým zdrojem byla citovaná disertační práce doktora Jaroslava Rozmana, ze které je převzata metoda práce s nejistotami. I přestože je popis realizované práce místy zmatečný a značně stručný tak, že není možné zcela rekonstruovat úvahy, které autora vedly k uváděným předpokladům a postupům, lze v práci nalézt doklad o určitých bakalářských schopnostech, na jejichž základě lze uvažovat o udělení bakalářského titulu. Práci doporučuji k obhajobě s důrazem na prezentaci očekávaných výstupů a jejich uplatnitelnosti, zvoleného konceptu celého řešení, diskuze nad získanými výstupy simulace a zpětnou konfrontaci s úvodními předpoklady, které byly na začátku práce využity. Práci navrhuji hodnotit stupněm D (60 bodů).
eVSKP id 142258