CIHLÁŘ, M. Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Práce se zabývá srovnáním několika SLAM algoritmů pracujících v doméně mračna bodů. Celkově student pracoval samostatně a na pravidelných konzultacích vždy prezentoval významné pokroky v realizaci zadání. Student bez problému pochopil problematiku robotického operačního systému a následně konfiguraci a napojení na simulátor Gazebo. Následně si student vybral tři dobře známé a zdokumentované SLAM algoritmy a provedl jejich nasazení v simulátoru. V další části pak vytvořil algoritmus pro autonomní prohledávání budovy, a to vše opět testoval a zadokumentoval. V poslední části práce pak student přenáší experiment ze simulátoru do reálného prostředí, kde se ověřuje výsledky ze simulované reality. Na práci zejména oceňuji závěrečnou pasáž, kde student jednoznačně definuje metriky pro srovnání algoritmů a provádí přehledné vyhodnocení. Celkově práce splnila zadání a z mého pohledu práce má vysoce nadstandartní kvalitu na poměry bakalářské práce a hodnotím ji jako vynikající.
Cílem oponované práce bylo nasimulovat vytvořit a otestovat robotický systém, který bude pomocí LiDARu a SLAM algoritmů vytvářet 2D mapu vnitřního prostření. Úkol je to komplexní, vyžaduje znalosti praktické elektrotechniky, programování a pokročilých kapitol teorie mobilní robotiky, což v kombinaci s profesionálními nástroji typu ROS a Gazebo znamená mnoho práce a znalostí nad rámec osnov bakalářského studia. Zadání je členěno do pěti bodů, z nichž první dva obnášejí seznámení s frameworkem Robotic Operation System (ROS), simulátorem Gazebo a jeho on-line vývojového studia. Autor přehledně shrnuje nejpodstatnější rysy ROSu a srovnává výhody a nevýhody online vývoje s klasickým přístupem, což spolu s dalším využitím těchto znalostí svědčí o plnohodnotném splnění těchto bodů. Třetím bodem je výběr vhodných 2D SLAM algoritmů a jejich testování v simulátoru. Autor se důkladně věnuje obecnému výkladu o lokalizaci a mapování a matematickým nástrojům pro modelování, nicméně zde citelně chybí přechod k vybraným SLAM algoritmům v praktické části. Jakákoli řešerše hotových řešení SLAMu, diskuze výběru z těchto možností a popis zvolených algoritmů zcela chybí, ačkoli se těmto krokům autor musel alespoň trochu věnovat, protože volba Hector SLAM, Gmapping a KartoSLAM je zcela na místě a prezentované simulace to jen potvrzují. Čtvrtým krokem je příprava mobilního robotu pro testování v praxi. V práci je popsána fyzická konstrukce robotu i jeho kinematický model nezbytný pro řízení, ale zvláště vysoko hodnotím promyšlený návrh softwaru, který umožňuje snadný přechod mezi simulací a reálným provozem a plně využívá výhod prostředí ROS. Poslední je pak praktické testování SLAM algoritmů na mobilním robotu. Autor prezentuje vlastní metodiku pro vyhodnocování kvality lokalizace a mapování založenou na odborné literatuře a dosahuje s ní adekvátní výsledky. Ačkoli o technických detailech by se dalo dlouze diskutovat, protože jde o oblast aktivního výzkumu a univerzální řešení zatím neexistuje, pro účely bakalářské práce je zvolený přístup velmi dobrý a dosažené výsledky završují obecně kvalitní bakalářskou práci. Nad rámec zadání se autor obšírně věnuje autonomnímu průzkumu a plánování trajektorie, což dále zvyšuje kvalitu předložené práce. Celkově má práce přimeřený rozsah, všem kapitolám (kromě zmíněného výběru algoritmů) je věnován patřičný prostor. Formálně je text dobře zpracován, ilustrace i grafy mají dostatečné rozlišení, autor náležitě používá reference na související části textu a doprovodný materiál. I práce s odbornou literaturou je na velmi dobré úrovni a zahrnuje i vědecké články. Obecně je předložená práce kvalitní, autor musel nastudovat mnoho informací nad rámec absolvovaných předmětů, technická realizace má velmi dobrou úroveň a nepochybně svědčí o bakalářských schopnostech studenta. Při obhajobě doporučuji jasně vymezit, které algoritmy a další součásti softwaru implementoval sám autor a které byly součástí hotových knihoven a dále doplnit chybějící rešerši dostupných SLAM algoritmů a odůvodnit výběr tří výše zmíněných. Při adekvátních odpovědích bude možné hodnotit práci stupněm A, na základě textu práce navrhuji hodnocení 88 bodů, čili B.
eVSKP id 126907