ČERVENÝ, P. Detekce 3D objektů v mračnu bodů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Cílem práce bylo detekovat 3D objekty v mračnu bodů v konkrétní aplikaci sledování objektů na železničním nástupišti s vyhodnocením jejich polohy. Toto téma je potenciálně zajímavé pro množství aplikací v robotice nebo dopravě, a obecně jde o rozvíjející se oblast. Student nejprve v kapitolách 1 a 2 popisuje teoretické pozadí problematiky formou literární rešerše na mračna bodů, senzory k jejich získání a metody k jejich zpracování. Rešerše je věcná, dostatečného rozsahu ikdyž místy by popisu pomohla ilustrace. V rešerši ale chybí popisy některých metod později použitých ve vlastní aplikaci. Kapitola 3 je věnována vlastní aplikaci, návrhu a implementaci řešení a následnému vyhodnocení. Student stručně popisuje řešenou úlohu a dostupný hardware ke snímání dat, a následně diskutuje několik konfigurací měřícího systému a volí nejvhodnější polohu senzorů, zde poněkud chybí podrobnější srovnání výhod a nevýhod jednotlivých konfigurací nějakou objektivní metrikou. Kapitola pokračuje popisem nasnímaných dat a návrhem systému na zpracování snímaných dat pomocí knihovny PCL. Zde je poměrně logicky popsána kaskáda filtrů k odstranění nepotřebných bodů a downsamplingu mračna bodů i s vizualizacemi jednotlivých kroků, řešení je poměrně přímočaré a postrádám zde jakoukoliv diskuzi alternativních postupů, případně jejich porovnání. Výsledný přiložený software je čitelný, dobře komentovaný a funkční, ale jeho konfigurace vyžaduje manuální nastavení bezpečných/nebezpečných oblastí při změně datasetu. V poslední části kapitoly 3 student vyhodnocuje výsledky, zde postrádám kvantitativní vyhodnocení úspěšnosti detekce a výpočetní náročnosti, tyto body jsou popsány slovně a příliš stručně. Jsou také zmíněny limitace systému a případy kdy zvolený koncept selhává. Po formální stránce má práce několik nedostatků. Je patrné že se student před odevzdáním dostal do časové tísně, která se projevila na kvalitě textu a jeho přehlednosti zejména ke konci práce. Zvolený jazyk není místy dostatečně odborný, a student klade mnohé řečnické otázky. Použité obrázky jsou i v tištěné verzi práce dobře čitelné, ikdyž místy postrádám podrobnější popis toho co demonstrují. Celkem se práce odkazuje na 24 zdrojů v seznamu literatury, které jeou vesměs dobře zvoleny. Některé informace a tvrzení v práci ale nejsou zdroji podloženy - namátkou vzorce RANSAC algoritmu 2.1 a 2.2. Některé body v seznamu literatury se formátováním odchylují od šablony. Celkovou práci studenta v průběhu roku hodnotím kladně, na konzultace byl vždy připraven a měl věcné dotazy. S přihlédnutím ke kvalitě SW a práci studenta v průběhu roku, přes zmíněné nedostatky bakalářskou práci doporučuji k obhajobě se známkou C a 74 body.
Zadání práce je možné považovat za splněné. U rešerše v druhé kapitole (popisující sesouhlasení mračen bodů) by bylo vhodné doplnit metody popisující vlastnosti a problémy měřicího systému ilustračními obrázky, díky nimž by bylo pochopení popisovaných situací podstatně srozumitelnější. V této části, stejně jako i u dalších teoretických rozborů jsou popsány metody, které nejsou použity, naopak metody v práci využité zde chybí (např. voxely, octree – kapitola 3.7.6 pro porovnání statické a dynamické scény není vysvětleno jak funguje). Například tvorba statické scény a práce s ní (vyhledávání rozdílů …) není popsána. U popsaných metod není vysvětleno k čemu budou využity a jejich přednosti oproti ostatním. Předložená aplikace svědčí o tom, že student vybral správnou knihovnu pro řešení a kvalitně zvládl její používání. Díky velkému množství dat a složitosti problému se při hodnocení (kap. 3.8) uchýlil pouze ke slovním konstatováním z hlediska rychlosti (k čemuž by bylo vhodné uvést i parametry výpočetního prostředku a časové hodnoty) i z hlediska kvality, kde stanovil i limitní velikosti detekovaných objektů. V práci se vyskytují překlepy a značné množství nepřesností: V práci se pracuje se souřadným systémem (3.7.4), který nebyl definován. Až v kapitole 3.7.10 je definována vzájemná pozice os při vizualizaci, není ale řečeno, která osa v obrázcích/skenech je která. Chybí odkazy na obrázky v textu (převážně na začátku práce), např. odkaz na Obr 3.5 – je nahrazen textem „z prvej snímky …“. Není jasné, zda oba obr 3.10 jsou sejmuty ze stejné pozice (zda spolu souvisí). Obdobně u Obr 3.19 by bylo vhodné dát i snímek z klasické kamery, aby bylo lépe vidět umístění detekovaných oblastí, nebo přidat popis. U Obr 3.15 by bylo vhodné zvolit z důvodu srovnávání stejný pohled jako u 3.14, nebo/a popsat v čem proběhla změna. Jak souvisí obrázek 3.10 s 3.14 (v textu se píše, že je máme porovnat z hlediska kvality detailů) – jsou ze stejného místa? Bounding box (3.7.8) – není jasné, zda je ve 2D nebo ve 3D? Má hrany rovnoběžné s osami, nebo je rotován? Stanovení jeho barvy (červená, zelená …) je součástí knihovny nebo funkcí studenta? Obdobně je popsáno, co je CropBox, ale není popsáno k čemu a jak bude využit 3.7.9. Na přiložené kartě jsou zdrojové a naměřené soubory. Kladně hodnotím přiložený návod na zprovoznění programových prostředků nutných pro činnost navržené aplikace. Adresář Image u kral_pole1 je prázdný. Nedostatkem je chybějící soubor s popisem obsahu karty (některé soubory se opakují a není jasné proč, není jasný obsah datových souborů). U přiložených zdrojových kódů bylo vhodné nejprve vymazat pomocné soubory, které zbytečně zabírají značné množství místa.
eVSKP id 142641