BEČÁR, T. Mechanický model planárního manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Práce studenta Tomáše Bečára odpovídá průměrným výsledkům studentů UAMT. Výsledek je dále využitelný ve výuce a splnil očekávání. Sice jsem doufal v lepší implementaci vizualizace, ale díky pečlivosti studenta byly objeveny nedostatky kinematiky v programu předchozích studentů z minulých let, kdy se tyto roboty na UAMT velmi vyvíjely. Zaměřili jsme se tedy na jejich opravení. Následné práce tedy na této mohou stavět a lépe robot vizualizovat, Student ke své práci přistupoval aktivně, konzultoval velmi často zejména pochopení matematického popisu kinematiky robotu a její přesnosti, kterou nakonec pochopil a správně implementoval v programu C#, ve kterém pak realizova i jednoduché GUI. Během rešerše nalezl nové literární zdroje, které jsou dostatečně citovány. Práci mohu označit jako původní. Po formální stránce mohu označit práci jako kvalitně zpracovanou, s dostatkem zdůvonění výpočtů včetně odvození jednotlivých algoritmů použitýh v MATLAB i C# programu.
Zadání předložené práce považuji za velmi málo náročné, a i přesto v ní shledávám větší množství nedostatků. Prvnímu bodu zadání (rešerše kinematiky planárních manipulátorů) je věnováno pouze 7 stran, na kterých je ještě mnoho obrázků. Student zde čerpá pouze z jednoho (i když kvalitního) zdroje, navíc některé části jsou zde v kontextu práce zbytečné (definice robotiky; popis konfigurací ramen, se kterými student nepracuje). Teoretický rozbor je pouze popisný - postrádám odbornou syntézů, co si z něj student odnesl (jaké vlastnosti mohou dělat problémy, či alespoň zhodnocení výhod a nevýhod). Poslední z těchto 7 stran teorie je (ne příliš logicky) věnována vyjádření nejistoty měření délky ramen, které je zcela neodborné – student si prostě „zvolil“ nejistotu 1 mm bez dalšího odůvodnění. Další 4 strany se věnují druhému bodu zadání (přímá a nepřímá kinematická úloha), celá kapitola opět čerpá jen z 1 zdroje (toho druhého kvalitního). V sekci přímé kinematické úlohy stačilo pouze přejímat, neboť přímo tato konstituce manipulátoru je zde uvedena jako příklad. Citace jsou zde v pořádku, otázkou je studentův přínos. Inverzní kinematická úloha je řešena Jakobiánem, protože dle slov studenta „může být vhodnější analyzovat diferenciální změny“. Není však zmíněno proč a následuje 9 neokomentovaných rovnic, takže nelze posoudit správnost úvahy a volbu matematického nástroje. Student by měl toto vysvětlit při obhajobě (viz. otázka oponenta). Nejzajímavější, a z mého pohledu stěžejní části práce (výpočet přesnosti dozažení pózy), jsou věnovány jen dvě strany. Kromě obecného popisu co je to póza obsahuje jen další 4 neokomentované rovnice sestavené dle slov studenta „spolu s vedoucím práce“ a graf z Matlabu s výsledky přesnosti doplěný komentářem, že hodnoty stupňů na osách si máme vynásobit deseti (copak nešlo upravit osy grafu?). Z textu práce není vůbec jasné, jak se k hodnotám v grafu došlo. Aby čtenář alespoň trochu pochopil co se tu asi děje, musí se ponořit do zdrojových kódů programu v příloze. Myslím, že student mohl této části věnovat daleko více a doufám, že své postupy vysvětlí alespoň u obhajoby. Následuje 6 stran zbytečně podrobného popisu toho, jak student rozcházel obdržený manipulátor, což je až příliš moc zejména v kontextu toho, jak málo stran věnoval student stěžejní části. Následuje popis vytvořeného ovládacího programu, ve kterém mj. student omezuje pracovní prostor na malý čtverec ve snaze vyhnout se singularitám, které však pro některé polohy stále zůstávají i uvnitř tohoto čtverce. Nejspíš zde student zaměňuje pojmy „singulární bod“ a „nedosažitelný bod“. Zpracování samotného programu je dobré, i když by to opět chtělo dát tomu trošku více (např. ošetřit chybové stavy, nepřipojený manipulátor, nezadané parametry, nezobrazovat prázdné černé okno apod.) K poslednímu dobu zadání (ověření funkčnosti) jsem kromě videa a čtvrt stránky textu také čekal více (např. zhodnocení přesnosti prakticky, zda výpočet souhlasí s realitou). Práce je původní, po odborné stránce hraniční, výsledek se zdá být použitelný. Po formální stránce je psaná přehledně a srozumitelně, s akceptovatelným množstvím překlepů. Práce s literaturou je však slabá – v celé práci je 12 citací, z nichž pouze 2 jsou kvalitní zdroje, ostatní jsou citace webů výrobců, apod. Student splnil všechny body zadání, proto práci doporučuji k obhajobě. Otázkou však zůstává, kolik práce bylo odvedeno v předcházející práci a kolik práce student odvedl sám – což by měl vysvětlit při obhajobě.
eVSKP id 142254