REGENT, D. Algoritmy optimálního řízení pohonu se stejnosměrným motorem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.

Posudek vedoucího

Václavek, Pavel

Téma řešené v diplomové práci je z teoretického hlediska poměrně snadné, protože je již dobře zpracováno v dostupné literatuře. Mnohem komplikovanější je však implementace vytvořených algoritmů optimálního řízení na procesoru řídicího systému. Diplomant připravil algoritmy jak pro návrh LQ regulátoru pro řízení stejnosměrného servomotoru, tak i vlastní výpočet řízení a odhadu rychlosti rotoru z měření jeho polohy. Zvláště je třeba ocenit úspěšnou realizaci algoritmu řešení Riccatioho rovnice, které představuje na procesoru z řady Freescale 56F83000 poměrně obtížnou úlohu. Diplomant pravidelně využíval konzultací. Při řešení se setkával zejména s problémy s nedostatečnými znalostmi některých programovacích technik v jazyce C. Předložené práci lze pak vytknout ne zcela dobrou jazykovou úroveň, která je zejména patrná v anglickém abstraktu, jehož styl připomíná spíše nepříliš povedený strojový překlad.

Posudek oponenta

Blaha, Petr

Předložená diplomová práce svědčí o tom, že byly splněny body vytyčené v zadání. Student se seznámil se způsoby modelování stejnosměrných motorů s cizím buzením, s možnostmi jejich optimálního řízení, vyzkoušel navržené algoritmy v prostředí Matlab Simulink a nakonec úspěšně převedl tyto algoritmy do cílového signálového procesoru Freescale 56F8300. Práce je rozčleněna do 17 kapitol. Tento počet by šel možná snížit sloučením některých kapitol a použitím podkapitol (kapitoly 7,8 a 9 se zabývají LQ řízením, kapitoly 10 a 11 popisují rekonstruktor stavu, …). Jinak je práce vyvážená. Výhrady mám k anglickému abstraktu, kde je úroveň angličtiny velmi slabá. V práci se vyskytuje několik překlepů, které by bylo možné odstranit po pečlivém přečtení (využívám se využívalo (str. 14), byly přepíšeme (str. 16), …). Na str. 17 přenos F(p) není přenos řízení, ale přenos samotného motoru (podobně obr. 4.1). Řešení lze považovat za náročné jak z hlediska odborného, tak z hlediska časového. Zadání mělo široký záběr. Vyžadovalo zvládnutí problematiky modelování stejnosměrných motorů, jejich řízení, metod optimálního řízení, modelování v prostředí Matlab Simulink, programování v jazyce C signálového procesoru v prostředí CodeWarrior. V práci se zbytečně vyskytují cizojazyčné výrazy, které mají v češtině svůj ekvivalent (floatovými typy, fractional aritmetika, …). Zavedený pojem žádané hodnoty je zde předefinován na "vstupní průběh", čímž dochází k nedorozumění, protože vstupní veličinou máme většinou na mysli vstup do soustavy.

eVSKP id 11609