JINDRA, V. Plánovaní optimální trajektorie Rn manipulátoru v prostoru s překážkami [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Bakalářská práce pana Jindru byla zaměřena na plánovaní cesty pro sériové manipulátory s překážkami v pracovním prostoru. Pan Jindra pracoval samostatně a konzultoval pravidelně. Průběh práce byl však velice pomalý, a to se projevilo i ve spěšném dokončení samotného textu. Absence zadání a extrémně krátký abstrakt, který je téměř tak krátký jak klíčová slova, jsou jasnými příklady zanedbání formálních náležitostí práce. Co s týká funkčnosti samotného algoritmu, tak ten je zpracován výborně. Po domluvě s vedoucím bylo usouzeno, že výpočetní náročnost algoritmu A* narůstá geometricky s počtem dimenzí, a proto byl zvolený počet dimenzí ve kterých budeme problém řešit maximálně 6, co odpovídá typické dimenzi nutné pro běžně používané manipulátory. Algoritmus je stále relativně pomalý v 6ti dimenzích no cestu najde i v prostředí s mnoho překážkami. No navzdory všemu pan Jindra velice zodpovědně shrnul známé nedostatky algoritmu a u některých navrhnul i možné řešení pro budoucí generace. Celkově i navzdory vícerým výtkám hodnotím práci jako velice dobrou známkou B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Předkládaná bakalářská práce pana Jindry se zabývá využitím algoritmu A* pro plánování cesty sériového manipulátoru v prostředí s překážkami. Po formální stránce chybí v textu práce oficiální zadání, citace u obrázku 3.3, dále také odkaz na práci, z které byla převzata knihovna pro ovládání kolaborativního robotu a na další zdroje. Abstrakt práce je tvořen pouze jednou větou, což považuji za velmi nevhodné. Po grafické stránce bych vytknul nižší kvalitu obrázků (5.4 a 5.5). V práci se také nachází několik nevhodných formulací a faktických chyb. Cíle práce 1 až 4 lze považovat za splněné. Nicméně splnění cíle 5, aplikace algoritmu na reálný manipulátor UR5e, lze z textu práce jen těžko potvrdit. Z obrázku 5.8, který by měl zachycovat, jak se manipulátor vyhýbá překážce nelze rozpoznat téměř nic. Na základě výsledků přiložených skriptů, se zdá, že plánování cesty manipulátoru není úplně optimální, jelikož se pohybuje vždy jen jeden kloub robotu v daný okamžik. Zároveň není v práci nikde zobrazena nalezená cesta v prostoru kloubových souřadnic, která by dala lepší představu o tom, jak vypadá naplánovaná cesta. I přes výše zmíněné výtky práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou dobře - C.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 137009