PÁLA, M. Komparativní analýza diskrétních regulátorů PID [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.
Cílem práce byl návrh, ověření a komplexní porovnání algoritmů PID regulátorů realizovaných podle ĺiteratury [1] a [2]. Zadání bylo po odborné i časové stránce značně náročné. Jeho práci velmi komplikoval fakt, že se přes veškeré snahy nepodařilo získat úplné struktury řídicích algoritmů firmy B+R. Student přistupoval k práci velmi zodpovědně. Pracoval samostatně a výsledky své práce pravidelně a včas konzultoval. Velmi rychle se seznámil s problematikou úlohy, vytvořil a odladil simulační modely a aplikační software. Při práci v neobvyklé míře projevil své bakalářské znalosti a schopnosti, proto navrhuji velmi vysoké hodnocení.
Předložená bakalářská práce se zabývá komparativní analýzou jednotlivých struktur diskrétních PID regulátorů. Student implementuje regulátory v prostředí MATLABu a jejich funkčnost ověřuje na matematických i fyzikálních modelech. Získané výsledky konfrontuje s průběhem řízení, kterého je dosaženo pomocí vestavěného regulátoru firmy B&R. Realizace zadání vyžadovala znalosti adekvátní k nárokům bakalářského studia a to z oblasti teorie řízení a o programovém prostředí firmy B&R. Zadání práce bylo splněno. K práci mám následující připomínky: 1. Pro korektní porovnání by měl být parametr filtru diferenční složky N nastaven shodně pro všechny regulátory. Struktura regulátoru firmy B&R (strana 21) dovoluje ladit filtr pomocí parametru Tf (vlastně realizační konstanta). Tento můžeme jednoduše vyjádřit jako podíl derivační časové konstanty parametrem filtru N. Z údajů uvedených v práci vyplývá, že hodnota parametru N je v některých případech pro regulátor firmy B&R nastavena mimo rámec doporučených hodnot. 2. Pro korektní porovnání by regulátory měly být ověřovány ve stejném programovém prostředí. Matematické modely soustav sestavené v prostředí Automation Studia firmy B&R jsou tvořeny vzájemným propojením již disktrétních přenosů (1. a 2. řádu), tedy mechanismem rozdílným od toho, který byl použit v MATLABu. Možná by bylo vhodnější implementovat přímo diskrétní ekvivalenty soustav. 3. Rovnice PSD regulátoru (3.1) není správně a neodpovídá blokovému schématu na obrázku (3.1) na straně 16. Rozsah sumy by měl být indexován od 0 do k-1 (zpožďující člen je v přímě větvi sumační složky). 4. V textu je použita vteřina (jednotka úhlu) jako fyzikální jednotka času. 5. Autor v textu zaměňuje pojem vhodnost za matematicky vyhraněný pojmem optimální; viz např. strana 16: „avšak tato náhrada (myšleno diskrétní ekvivalent k PID regulátoru) není optimální“. 6. U rovnic popisujících chování regulátorů vystupuje veličina U(p) (popř. u(k)) jako akční zásah. Při popisu grafů pak hodnotu akční veličiny zastupuje x(k) a u(k) pak vystupuje jako porucha. Nesrovnalosti můžeme nalézt i v seznamu zkratek na straně 82. 7. V textu se výjimečně vyskytují chybné reference na tabulky a neexistující přílohu 4 (strana 34 a 65). 8. Přenos (4.4) na straně 23 není modelem přenosu derivace 2. řádu. Obsahuje pouze jednu nulu. 9. Nejsou vysvětleny zkratky OZ a AntiW. 10. Značení periody vzorkování není jednotné v rovnicích i v textu. Závěrem lze uvést, že student je schopen své poznatky získané v průběhu studia aplikovat při řešení technického problému. I přes uvedené nedostatky navrhuji práci klasifikovat stupněm B – velmi dobře
eVSKP id 102151