GRANÁT, M. Řízení a navádění kolového robota pomocí počítačového vidění [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2018.
Študent Michal Granát pracoval na bakalárskej práci snázvom Řízení anavádění kolového robota pomocí počítačového vidění. Vpočiatku svojej práce študent vykonal výber platformy robota sriadiacim počítačom, vďalšom kroku vykonal literárnu štúdiu metód počítačového spracovania obrazu amodelovania a riadenia kolesových robotov sdiferenciálnym pohonom kolies. Na základe tejto štúdie navrhol prvú verziu riadenia robota, ktorú vzávere vylepšil návrhom za pomoci modelu vsimulačnom prostredí Simulink. Tento model bol študentom naladený pomocou parametrov zmeraných zprvého návrhu. Študent Michal Granát pracoval samostatne apri riešení bakalárskej práce vyhľadával konzultácie vdostatočnej miere. Študent mal dobre naplánovaný harmonogram riešenia práce avenoval sa svojej práci vpriebehu celého obdobia vyhradeného na jej riešenie. Pri komplikáciách študent vyhľadával konzultácie vedúceho, ato aj v prípadoch keď sa ukázalo, že znalosti študenta sú dostatočné aby sa zaobišiel aj bez konzultácie. Odborné znalosti študenta hodnotím kladne. Na základe vyššie zmieneného odporúčam prácu kobhajobe ahodnotím ju známkou A (93 bodov).
Zadání bakalářské práce lze považovat za středně náročné jak po stránce odborné tak i časové. Všechny body zadání jsou v zásadě splněny. Výhrady mám k bodu 6 zadání, ve kterém je požadováno srovnat dosažené výsledky pro jednotlivé navržené regulátory pomocí vhodné metriky. V práci jsem nalezl jen jednu regulační strukturu, pro kterou je nalezeno několik sad konstant na základě simulovaných různých pracovních podmínek, např. různá výchozí pozice mobilního robotu. Pro plnohodnotné splnění tohoto bodu bych očekával realizaci několika experimentů v závislosti na odlišné regulační struktuře nebo jejím nastavení. Srovnání dosažených výsledků pomocí požadované vhodně zvolené metriky by mělo být provedeno na vhodně zvolené trajektorii, ne jen na jejím specifickém úseku. Znalosti studenta v dané problematice jsou poměrně široké, dobře zvládá teoretický popis, analýzu problému, návrh řešení, podpůrnou simulaci v MATLAB/Simulink i finální implementaci v jazyce C++. Zvolený způsob přístupu k danému problému lze považovat za správný. I když i zde lze najít odvážné přístupy, kdy navržený způsob ovládání pohybu robotu je pouze prostřednictvím střední hodnoty napětí na motorech bez dalších zpětných vazeb. Zpětná vazba je zavedena až na úrovni snímaného obrazu kamerou. Experimentální vyhodnocení dosažených výsledků nepovažuji za dostatečné. Celkově mi v práci chybí dokumentace finální podoby mobilního robotu, pro kterou byla implementace provedena. Implementační část práce je na poměrně vysoké úrovni, včetně srozumitelných komentářů, které jsou součástí kódu. Teoretické části jsou poměrně významně převzaty, jsou ale důsledně citovány. Popis vlastní realizace lze považovat za dílo studenta, i když i zde jsou velmi patrné některé specifické vzory řešení z předmětu BPRP vyučovaném na našem ústavu, ve kterém se uvedená problematika řeší a student tento předmět v letošním akademickém roce studoval. Způsob prezentace řešení je nepochybně tímto předmětem velmi inspirován. Konkrétně lze uvést např. řešení příjmu dat prostřednictvím UDP protokolu v MATLABu realizovaného pomocí implementace v jazyce Java, bez bližšího zdůvodnění, proč tento totožný přístup ve svém řešení použil. Po formální stránce práce obsahuje malé množství překlepů a typografických chyb (fyzikální jednotky jsou místy vysázeny kurzívou a bez oddělení mezerou od hodnoty veličiny, interpunkční čárky začínají na začátku řádky, atd.). Graficky je práce na velmi dobré úrovni a vyzdvihnout lze určitě i to, že je napsána v anglickém jazyce. V určitých částech na sebe podkapitoly příliš nenavazují, např. 7.3.5 Fuzzy control system, která svým pojetím spadá spíše do teoretického úvodu. Podkapitola 4.3.2 Process priority má jen jeden a půl řádku a jeví se tedy jako nedokončená. Práce je celkově na vysoké úrovni, bohužel se v ní ale vyskytují určitá opomenutí a pochybení (viz navržené otázky), která mi nedovolují udělit nejvyšší hodnocení. Student bez pochyby prokázal svoje bakalářské schopnosti, a proto práci rozhodně doporučuji k obhajobě a navrhuji ji hodnotit stupněm B.
eVSKP id 110948