NEVŘIVA, V. Inteligentní manipulace s laboratorními objekty pomocí robotu ABB YuMi [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Diplomová práce se zabývá návrhem manipulačního protokolu pro robota IRB 14000 (YuMi). Diskutovaná a realizovaná manipulace využívá objekty různých zkumavek, malých titračních zkumavek a plastových Pasteurových pipet. Manipulační protokol má za úkol odpipetovat obsah zkumavky do malých titračních zkumavek. Zpětná vazba pomocí kamery umístěné v efektoru je využita pro nalezení pozic zkumavek, identifikaci typu zkumavky, zjištění ID zkumavky. Protokol nezahrnuje vlastní odšpuntování, to je limitováno možnostmi robota. Těžištěm výsledné práce je vlastní návrh s využitím ABB RobotStudia (RS) a nástavby IntegratedVision a pochopitelně provedená praktická validace řešení, která tak podtrhuje realizované inženýrské dílo. V kontextu experimentální činnosti v laboratoři je třeba konstatovat, že vzhledem ke COVID situaci, byl student při tvorbě své práce limitován. Přesto, že mnohé šlo připravit v ABB RS, vlastní validace řešení i práce s kamerou a nadstavbou IntegratedVision, která byla pro výsledek zásadní, byla omezená. Souhrnně konstatuji, že předložená práce splnila očekávání školitele a naplnila cíle zadání. Práci hodnotím A/výborně a navrhuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student Václav Nevřiva ve své diplomové práci řeší problém zaměřený na inteligentní manipulaci s laboratorními objekty pomocí kolaborativního robota ABB YuMi. Teoretická část práce se zabývá přehledem v oblasti kolaborativní robotiky, kde student popisuje vznik a hlavní rysy kolaborativních robotů, rovněž se stručně věnuje konkrétním případům různých společností zabývající se vývojem kolaborativních robotů. Vzhledem na téma diplomové práce, které se detailněji zaměřuje na robotickou manipulaci ve zdravotnictví se mohl student více věnovat danému tématu, vybrat konkrétní příklady z praxe, případně akademické sféry, rovněž zohlednit průmyslové roboty/manipulátory a různé koncové efektory, senzorické systémy při konkrétních již existujících příkladech. Vzhledem na výběr kolaborativního robotu IRB 14000 YuMi se další část věnuje podrobnějšímu popisu konkrétního robotu, řídícího systému, inteligentního koncového efektoru a v neposlední řade simulačnímu prostředí RobotStudio. Část zaměřena na simulační prostředí je rozšířena o popis pokročilých funkcionalit jako jsou ScreenMaker pro tvorbu ovládací aplikace, a v neposledním řade student podrobně představuje platformu IntegratedVision, která umožňuje zpracování obrazu. V praktické části práce student řeší návrh řídícího programu pro vybranou laboratorní úlohu, která je zaměřena na robotickou manipulaci ve zdravotnictví. Student v prvním řade vytvořil robotické pracoviště s kolaborativním robotem YuMi, definoval jednotlivé trasové body v prostoru (Waypoints) a vytvořil jednoduchou trajektorii pomocí lineární/klubové interpolace. Nosním tématem práce je vytvoření inteligentní manipulace za pomoci zpracování obrazových dat z kamery koncového efektoru kolaborativního robotu. Student pro účely tvorby aplikace zpracování obrazových dat použil již existující funkce platformy IntegratedVision, které integroval do svého řídícího programu. V rámci nepovinné části student navrhl uživatelské rozhraní pro ovládaní celé aplikace. Funkčnost realizace reální implementace robotické manipulace je doložena videozáznamem v příloze. Z diplomové práce je patrné, že student věnoval velký objem času v laboratoři a samostudiu při vytváření aplikace na netriviální téma. Chválím praktickou část práce, která je na vysoké úrovni s potenciálem pro pokračování, a také vyzdvihuji studentovu programátorskou zručnost při tvorbě diplomové práce. Teoretická část práce je rovněž na velmi dobré úrovni, s jedinou výtkou, očekával bych více relevantního teoretického základu. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 135087