PROCHÁZKA, L. Inverzní kinematika robotického ramene s předepsanou trajektorií efektoru pomocí geometrické algebry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Student pracoval samostatně a s příkladným úsilím. Kromě implementace algoritmu pro jednoduchou inverzní kinematiku robotického ramene ve 2D se zaměřil na detailní rozbor operace rozkladu dvojbodu v CRA a výsledek formuloval v podobě tvrzení. Také stylistická forma práce je na velmi vysoké úrovni a text je díky tomu dobře čitelný. Velmi kladně hodnotím preciznost a samostatnost při výpočtech i psaní vlastního textu. Celkově student splnil zadání bakalářské práce, kterou tímto doporučuji k obhajobě a hodnotím jako vynikající.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce je velmi pěkná a čtivá a zároveň jsou všechny formulce precizní. Preciznosti je sice místy až příliš, ale je to většinou v příkladech, kde to nenarušuje plynulost textu. Naopak z toho lze usuzovat, že autor tématu opravdu dobře rozumí. Nejvíce oceňuji první, teoretickou, část práce, kde student nejprve přehledně definuje geometrickou (Cliffordovu) algebru a související pojmy, a poté názorně popisuje homogenizaci stereografické projekce, která definuje tzv. konformní model. První kapitola je zakončena podkapitolou o rozkladu tzv. dvojbodu, která by se určitě dala napsat jednodušeji. Na druhou stranu jde o téma, které lze jen těžce najít v literatuře, a proto jde zřejmě o invenci autora. Druhá část práce popisuje aplikaci vybudovaného formalismu na řešení jednoduchého rovinného manipulátoru. Příslušné algoritmy pro řešení inverzní kinematiky jsou implementované v jazyce Python. I k této části nemám žádné výhrady. Celkově tato práce může sloužit jako předloha pro další studenty, kteří by se podobnému tématu v budoucnu chtěli věnovat. Navrhuji hodnotit stupněm A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 140347