ČEPL, M. Měření přesnosti GNSS přijímačů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Cílem zadání bakalářské práce bylo navrhnout měřicí metodu, která umožní vzájemně porovnat několik GNSS přijímačů na základě jejich přesnosti měření pozice a orientace při nestacionárním režimu měření. Součástí práce byl kompletní návrh a realizace měřicího přípravku a vyzkoušení celého navrženého postupu na jednom GNSS přijímači. Vypracování textové části práce by si celkově zasloužilo větší rozsah vzhledem ke komplexnosti řešené problematiky. Části práce, kterým je věnován adekvátní rozsah vypracování, mají po odborné stránce vyhovující úroveň. Především část zabývající se zhodnocením dosažených výsledků a jejich diskuzí není v potřebném rozsahu, aby z ní bylo možné získat všechny závěry, ke kterým se student v průběhu řešení dopracoval. Student dokázal dobře pracovat s literaturou, ze které čerpal informace týkající se především realizace. Velice kladně hodnotím studentův aktivní přístup k řešení praktické části práce již od okamžiku zadání semestrálního projektu. Nadstandardní byl jeho proaktivní přístup k návrhu a realizaci mechanické části přípravku, jehož výrobu si zvládl zařídit zcela sám včetně obstarání drtivé většiny komponent tvořících mechanickou část. Taktéž kód pro mikrokontrolér implementoval zcela samostatně s využitím průběžných konzultací týkajících se jen principiální funkčnosti. Práci chodil v období návrhu a realizace přípravku průběžně konzultovat a na realizaci přípravku pracoval samostatně v laboratoři. Na konzultace chodil vždy připraven a s vlastní představou o řešení aktuálních problémů. Několikrát přišel i se zcela samostatně získaným řešením daného problému. Aktivita vygradovala realizací celodenního měření využívající realizovaný měřicí přípravek. Od tohoto okamžiku jsem bohužel neměl moc příležitostí ovlivnit konečnou podobu odevzdané práce. Důvodem snížení věnovaného času bakalářské práci bylo magisterské studium v rámci posledního semestru na Fakultě strojního inženýrství a současné sepisování diplomové práce v rámci tohoto studia. I přes to, že student realizované experimenty nakonec zpracoval v mírně menším rozsahu, než bylo původně plánováno, stěžejní výstupy provedených experimentů jsou v odevzdané práci obsaženy a prokazují nové, doposud neznámé závěry, které budou předmětem dalších navazujících měření. I přes uvedené nedostatky navrhuji práci hodnotit stupněm B, protože jsem měl možnost se v průběhu realizace seznámit i s částmi práce, které nakonec nejsou z důvodu nedostatku času v odevzdané podobě práce zahrnuty.
Těžištěm bakalářské práce je návrh metody a realizace přípravku pro nestacionární měření přesnosti přijímačů družicového polohového systému (GNSS). Realizovaný přípravek by měl zajistit generování referenční trajektorie a umožnit stanovit přesnost určování polohy různých přijímačů v různých konfiguracích, a to především s ohledem na jejich vzájemné porovnání. Student se seznámil se základními principy družicových systémů a metrikami posuzující kvalitu měření, čemuž odpovídá první kapitola práce, přičemž ale nevěnoval pozornost cílové aplikaci, kterou je dle zadání mobilní robotika. Navazující část je již zaměřena na návrh metody měření. Základní požadavky na měřicí systém vychází z parametrů technologie RTK, tedy metody, kdy přijímač dosahuje přesnosti určování polohy v řádu milimetrů až centimetrů. Tuto rozvahu a navazující výběr vhodných komponent považuji za stěžejní pro splnění cílů práce, student tomuto kroku věnoval adekvátní pozornost ještě před začátkem realizace přípravku. Navržená metoda zahrnuje generátor kruhové referenční trajektorie a snímání úhlového natočení pomocí enkodéru s dostatečným rozlišením, což spolu s navrženým mechanickým provedením považuji za vhodný přístup. V této části práce postrádám především popis souřadnicových referenčních systémů, v kterých jednotlivé snímače měří a stanovení jejich vzájemného vztahu. Údaje z enkodéru rozhodně nejsou dostačující pro určování polohy v globálním referenčním systému, se kterým GNSS přijímače primárně pracují. Student tento fakt nepřímo potvrzuje až v praktické části práce popisující kalibraci. Zde rovněž spatřuji nevětší slabinu zvolené metody. Přípravek je potřeba před použitím zkalibrovat pomocí dat z GNSS přijímače, jehož přesnost má být posuzována. Absolutní přesnost měření polohy tak nemůže být stanovena. Samotná realizace navrženého přípravku lze považovat za poměrně komplexní úlohu, neboť zahrnuje precizní mechaniku, programování miktokontroléru i obslužné aplikace pro PC. Zvláštní pozornost byla věnována časové synchronizaci dat ze všech zdrojů, což je při nestacionárním měření zásadní. Tato část práce nepochybně ukazuje na všestranné schopnosti studenta. Na realizovaném přípravku byla srovnána kvalita měření jednoho GNSS přijímače s trojicí různých antén. Naměřená data obsahují zajímavá zjištění, např. výpadek RTK režimu již okolo 4 m/s obvodové rychlosti, student jim však věnuje pouze minimální pozornost. Největší slabinou práce je nepochybně její rozsah, který je pro bakalářskou práci podprůměrný. Projevuje se to v podstatě ve všech kapitolách, které jsou stručnější, než by si zasloužily a čtenář si tak často musí autorovu myšlenku domýšlet. Naopak formální úroveň práce, srozumitelnost textu i práce s literaturou je na dostatečné úrovni, vytknout se dá pouze malé množství gramatických chyb a nízká kvalita některých obrázků. Práci lze považovat za původní, všechny body zadání byly do jisté míry splněny. Student touto prací nepochybně prokázal bakalářské schopnosti a doporučuju ji k obhajobě. Navrhuji hodnocení 77 bodů (C), přičemž hodnocení může být vyšší, pokud student u obhajoby prokáže hlubší znalost problematiky než lze vyčíst z práce tohoto rozsahu.
eVSKP id 118986