MICHAL, M. Rozvinutí elektroniky a softwaru na robotickém vozidle Car4 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.

Posudek vedoucího

Dobossy, Barnabás

The master's thesis of Mr. Mikuláš Michal deals with the update of both hardware and software of the experimental vehicle Car4. In the first chapter of this thesis different approaches to modelling of the kinematic of non-holonomic vehicles is discussed and an approach to no-slip steering through Ackerman's geometry is presented. Mr. Michal took a systematic approach to the solution of the underlying problem. First the state of the original power and signal electronics was evaluated then based on the results of this analysis, obsoleted parts were identified. This was followed by definition of requirements on the new components. In the next steps the needed components were designed, manufactured, tested and implemented on the vehicle. In the final part of the thesis the control software was updated based on algorithms presented in the research study. During the solution of this project Mr. Michal had to take on new skillset which included mastering non-holonomic kinematics of four-wheeled vehicles, PCB design, PCB soldering, embedded programming using automatic code generation. To master these skills, he required a little more assistance at the beginning, that was also the case while solving problems, which occurred during the implementation of hardware components and software. Despite the initial hardship he managed to do an excellent job. In the case of Mr. Michal, his work ethic and desire to finish this project successfully is also worth mentioning. The thesis itself is systematically ordered and well-written, although there are shortcomings relating to the use of the English language and work with bibliography. Overall, the reviewer feels that the presented thesis is of very good quality and recommends its defence in front of the committee. The reviewer recommends the committee to award this master’s thesis with mark “B”.

Posudek oponenta

Rajchl, Matej

Předložena diplomová práce se zabývá analýzou a návrhem elektroniky a softwaru pro robotické vozidlo CAR4. Práce je napsána v dobré angličtině, je logicky uspořádaná a až na občasné chyby ve formulaci velice dobře čitelná. Po krátkém motivačním úvodu a teoretickém rozboru modelů vozidla je v první části práce vykonána podrobná analýza stávajícího stavu vozidla. Student zde uvedl nedostatky stávajících komponent a upřesnil co bude náplní jeho práce. Podkapitola 3.1 je trochu matoucí, jelikož student popisuje, jak přesné poskládal magnetické enkodéry na hřídel, no ve zbytku podkapitol jenom popisuje už hotový stav vozidla. V další části práce jsou vytvořeny modely pro mechanismus natáčející kolo vozidla. Student zde uvádí nepřesnosti původního modelu používaného několik let a navrhne vylepšený model pro tento mechanismus, který zabezpečuje dodržení non-slip condition. Následně student pokračuje návrhem samotné elektroniky. V plánu má navrhnout novou řídicí jednotku, desku pro ovládaní servomechanismů a nové H-můstky. První dvě položky splní s dobrou technickou úrovní výsledných DPS, no z časových důvodů nenavrhnul nové H-můstky. Očekával bych že v tom případě by sehnal komerčně dostupnou náhradu – nějaký hotový modul, no to se bohužel nestane a práce pokračuje jenom se dvěma původníma H-můstkama. Poslední část práce obsahuje samotnou implementaci Ackermanova řízení 4WS vozidla do nové řídící jednotky. Samotné výpočty kinematiky jsou implementovány pomocí look-up tabulky, aby byl ušetřen výpočetní výkon. Student zde uvádí problém s rozběhem motoru, kde proud rozběhu způsobí pokles napětí na baterkách. Tento problém není vyřešen a samotná regulace rychlosti tak moc dobře nefunguje u přechodových dějů. Celkově je práce na dostatečné úrovni a bude dobrým základem pro implementaci pokročilejších algoritmů v budoucnu.

eVSKP id 132636