HORELIČAN, T. Plánování letové trajektorie pro bezpilotní letadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Cílem práce bylo vytvořit plánovač trajektorie pro bezpilotní letadla do prostředí s členitým terénem, kde hlavním požadavkem je dodržovat stanovený odstup od povrchu. V teoretické části práce musel student věnovat pozornost především souřadnicovým systémům používaným pro navigaci a základům mapování pomocí bezpilotních letadel. Praktická část navazuje na předchozí práci v dané oblasti realizovanou skupinou robotiky na ÚAMT, cílem bylo především vylepšit dosavadní plánovač selhávající v místech s vysokým gradientem terénu. Student samostatně navrhl několik algoritmů úpravy letové výšky v závislosti na digitálním modelu terénu, přičemž některé se ukázaly jako nevhodné až při testování v simulaci za použití reálných dat. Výsledné iterativní řešení do velké míry splňuje požadavky vedoucího i dané aplikace, ale stále nabízí prostor pro vylepšení. Student byl po celou dobu práce velmi aktivní, a kromě práce na plánovači provedl ve spolupráci s vedoucím řadu praktických testů na reálném bezpilotním letadle pro ověření vlastností algoritmů. S literárními zdroji pracoval v dostatečné míře. Samotná práce má dostatečný rozsah a vysokou formální úroveň, grafická interpretace výsledků je rovněž kvalitní, až na duplicitu určitých ilustrací v závěru práce snižující přehlednost. Některé textové pasáže ovšem nejsou formulovány dostatečně srozumitelně a čtenář s neznalostí problematiky může mít problémy s jejím pochopením. Všechny body zadání byly v dostatečné míře splněny. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím stupněm B, 87 bodů.
Cílem uvedené bakalářské práce bylo navrhnout vlastní metodu pro plánování letové trajektorie malých bezpilotních prostředků se zaměřením se na dodržení konstantního odstupu od terénu a současného respektování předem známých dynamických omezení bezpilotního prostředku. Všechny dílčí úkoly specifikované v zadání jsou splněny. Rozsah textové části práce je v doporučeném rozsahu. Grafická úprava práce je celkově na velmi dobré úrovni. Symboly a údaje v obrázcích jsou čitelné. Sazba matematických symbolů, výrazů a rovnic je díky využití systému LaTeX bez výhrad. Jazyková stránka práce vykazuje jisté nedostatky – především úvodní teoretická část seznamující čtenáře s potřebnou teorií je napsána poměrně nesrozumitelně i pro čtenáře se základním povědomím o dané problematice. Např. na str. 13 je uvedeno: „Základnou charakteristikou systému ECI je jeho invariantnosť voči rotácií Zeme, …“ a v následující kapitole je uvedeno: „Systém ECEF je obdobou systému ECI, pričom hlavným rozdielom je jeho nemennosť voči orientácií Země, …“. V tomto konkrétním případě je čtenář nucen se zamyslet, zda se jedná jen o překlep nebo autor vnímá význam slov „invariantní“ a „neměnný“ odlišně. Tyto jednodušší záležitosti má čtenář možnost si domyslet sám, případně vyplynou z kontextu dalšího textu. V textu se vyskytují ale i vážnější prohřešky, např. zaměňování elevačního úhlu, pod kterým je GNSS družice nad obzorem, s nadmořskou výškou této GNSS družice (obr. 2.5, str. 20). K této konkrétní chybě pravděpodobně došlo nevhodným překladem slova „elevation“ z anglického textu, nicméně student se mohl nad daným obrázkem zamyslet a dospěl by k názoru, že GNSS družice se nikdy nepohybují v těsné blízkosti zemského povrchu. Prohřešky tohoto typu ve mně evokují dojem, že ne všemu tomu, co autor v úvodu své práce popisuje, dokázal plně porozumět. Autor práce také využívá méně vhodná slova a pojmy, např. „čiary“ pro lineární úseky trajektorie, „lineárne rozsekané“ pro lineární dělení úseků apod. I přesto, že nejsem schopen plně posoudit gramatickou stránku slovenského textu, našel jsem v textu nezanedbatelné množství nevhodného použití interpunkčních znamének, nevhodné struktury vět atd. V nadpisech některých úvodních kapitol mají všechna slova velká písmena bez zjevného důvodu. Kladně hodnotím autorovu práci s dostupnou literaturou, především v úvodní teoretické části. Struktura textu v této části vychází ze členění použitého v publikaci [1], samotný popis teoretických základů je založen taktéž na této publikaci, je ale napsán vlastními slovy autora bez souvislých doslovných citací. Poznatky potřebné pro svoji práci se pokusil z anglického originálu získat vlastními silami. Znalosti studenta v době realizace jeho práce byly vyhovující k tomu, aby práci mohl úspěšně realizovat. Některá tvrzení (převážně v úvodu) ale ukazují na jisté mezery, které by bylo vhodné zacelit dalším studiem. Z textové části práce je patrné, že student musel postupně vstřebat obrovské množství informací a souvislostí, než se mohl pustit do realizace klíčových částí práce. V celé práci považuji za zásadní vlastní úsilí studenta v implementační části, kde postupně navrhl přístupy k řešení dílčích úkolů. Navržené algoritmy úspěšně implementoval, otestoval v simulacích a následně i v reálných letech bezpilotního prostředku. Tyto části jsou bezpochyby vlastním dílem studenta. Výtku zde mám k částečně nekoncepčnímu přístupu k řešení úlohy, kdy student na počátku nedefinoval podmínky, které má navržená letová trajektorie splňovat. Postupoval tak, že implementoval algoritmus a na základě nevyhovujících výsledků si postupně tvořil specifikaci podmínek, které musí trajektorie splňovat. Na základě těchto podmínek implementoval prakticky novou metodu. Z mého pohledu by bylo ideální nejprve specifikovat podmínky, které musí plánovaná letová trajektorie splňovat, následně metodu navrhnout, implementovat ji a po té ověřit. V posledním kroku provést případnou úpravu a nikoliv navrhovat zcela novou metodu. Vhodné by také bylo do práce doplnit blokové schéma postupně prováděných operací nad vstupními daty, které by čtenáři práce usnadnilo představu o celém procesu plánování trajektorie. V práci jsou detailněji popsány samotné funkce, přehledný popis jejich provázanosti chybí. Pokud bych měl založit hodnocení jen na množství úspěšně vykonané práce, neváhal bych navrhnout nejvyšší stupeň hodnocení. Vzhledem k tomu, že je potřeba do celkového hodnocení zahrnout i formu, kterou autor zvolil k popisu své práce a jeho částečně nekoncepční přístup k řešení, musím na základě těchto faktů navrhnout o stupeň nižší hodnocení, tedy B. I přes uvedené výtky ale mohu konstatovat, že předložená práce jednoznačně svědčí o bakalářských schopnostech studenta.
eVSKP id 119130