NÁVARA, M. Zpracování lokalizačních dat a jejich přesnosti [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Bakalářská práce navazovala standardním způsobem na semestrální projekt, ve kterém měl student zejména analyzovat potřebné operace, sestavit jejich posloupnost, provést základní implementaci a ověřit jejich funkčnost. Součástí bylo i studium potřebné teorie. Již od počátku řešení semestrálního projektu bylo pracovní úsilí studenta menší, než bylo vzhledem k jeho výchozím znalostem v dané problematice potřebné, což znamenalo, že již výsledky teoretického návrhu byly nekonzistentní a vykazovaly mnoho nedodělků. Řešení bakalářské práce bylo tedy založeno na nedostatečně nastudované teorii. Celkové zvýšení množství času věnovaného na řešení bakalářské práce jsem nezaznamenal. To způsobilo, že se student i přes zvýšené úsilí před termínem odevzdání práce dostal do časové tísně a ne všechny části byly nakonec vypracovány v plánovaném rozsahu. Např. zpracování provedeného experimentu je jen nepatrným zlomkem potřebného rozsahu. Iniciativa studenta při řešení dílčích úkolů byla nízká. Uvedení do problematiky bylo nutné provést na konzultacích. Samostatně navrhl řešení daného problému až na základě předchozích konzultací. Iniciativní vylepšení doporučených postupů jsem nezaznamenal. Strategií řešení bylo splnění zadání bez vlastní přidané hodnoty. Jedním z velmi závažných nedostatků shledávám v chybějícím ověření správnosti provedené implementace. Návrh metodiky ověření a její aplikace na vlastní implementaci bylo již součástí semestrálního projektu, ve kterém ale tato část vypracována nebyla. I přes opakované upozornění na nutnost jejího vypracování, nebyl tento bod zadání jakkoliv do řešení bakalářské práce zapracován. Návrh experimentu a jeho naplánování nechal student až na poslední čtvrtinu časového období vyhrazeného pro řešení bakalářské práce. V tomto období již ale bylo velmi těžké najít časový úsek, ve kterém by byla všechna zařízení potřebná pro provedení reálného experimentu dostupná. Důvodem byla vysoká žádanost těchto zařízení jinými výzkumnými týmy. Nic ovšem nebránilo tomu, uskutečnit experimenty dříve. Provedení experimentů pro získání reálných dat bylo zcela nezávislé na stavu řešení práce. Experiment byl nakonec realizován v zjednodušené variantě až týden před termínem odevzdání práce. Mechanické sestavení, konfigurace měřicích přístrojů a získání potřebných dat z měřicích přístrojů nebylo úkolem studenta. Jeho úkolem bylo pouze definovat podmínky a postup měření. Toto bylo s určitými výhradami splněno. Student následně obdržel data z měření ve snadno čitelných textových souborech. Celkově jsem nebyl s průběhem řešení bakalářské práce spokojen. Student byl o těchto skutečnostech průběžně informován. Největší výtku mám ke způsobu řešení, kdy dílčí navržená řešení a jejich implementace nebyly průkazným způsobem verifikovány a nelze tedy očekávat jejich funkčnost jak po teoretické, tak ani po implementační stránce. Správnost provedeného řešení nelze ověřit z důvodu chybějící jednoznačné definice souřadnicového systému spojeného s mobilním robotem, jejíž existence je zcela klíčová pro jakoukoliv práci se studentem navrženým a implementovaným řešením. Na základě uvedených skutečností zastávám názor, že student v dostatečné míře neprokázal v průběhu zpracování bakalářské práce dostatečné bakalářské schopnosti. Navrhuji proto hodnocení 46 bodů (F).
Předložená bakalářská práce se zabývá sjednocováním lokalizačních dat do unifikovaného souřadného systému a jejich korekcí na základě umístění snímače vůči referenčnímu bodu a patří spíše k jednodušším zadáním. První část je věnována korekcím naměřených dat na základě znalosti polohy snímače vůči referenčnímu bodu. V odvozených rovnicích je velké množství chyb – např. přičítání korekcí, které je potřeba odečítat (rov. 2-1), užití rovnic levotočivého souř. systému pro pravotočivý systém (rov. 2-5) nebo dokonce užití kartézských matic rotace pro úhlové souřadnice prostorové orientace (rov. 2-8). V celé kapitole se nevyskytuje ani jedna citace. Z textu je na první pohled zřejmé, že student tuto problematiku zcela nepochopil a jeho realizovaná korekce nemůže být funkční, což potvrzuje i fakt, že v části praktického ověřování funkčnosti algoritmů student sice zmiňuje, že jedním z cílů experimentu bylo korekční algoritmus ověřit, nikde však není žádná zmínka o průběhu a výsledcích tohoto ověření. Druhá část se zabývá různými souřadnicovými systémy a převody mezi nimi. Jednotlivé systémy jsou nedostatečně popsány (chybí např. definice os systému ETRS, kde je počátek lok. souř. systému, apod.), uvedené transformační rovnice nejsou nijak odvozeny ani ocitovány (rov. 3-1 až 3-12), není uveden význam použitých symbolů (rov. 3-7 až 3-12). V mnohých případech nelze ověřit jejich platnost, protože nevíme, co přesně rovnice vyjadřují. Transformace mezi lok. a glob. souř. systémy vnáší do lokalizačních dat nezanedbatelnou chybu, která však není vyčíslena ani diskutována. Tabulka 3.3 obsahuje konstanty, které se v citovaném dokumentu vůbec nevyskytují. Třetí část popisuje chybové charakteristiky měření lokalizačních dat a jejich transformaci do unifikovaného souř. systému. Je tvořena souborem definic a rovnic, které však nejsou vůbec citovány (až na jednu výjimku). Popisy chybových veličin jsou nesprávné nebo nepřesné. Transformační rovnice jsou pouze uvedeny a nejsou vůbec popsány, odvozeny ani ocitovány, navíc jsou nerealizovatelné (mocnění a odmocňování vektoru) a neshledávám v nich žádnou souvislost s realitou. Čtvrtá část se věnuje popisu implementace rovnic z předchozích kapitol do knihovny v jazyce C# a ukazuje, že student má určité zkušenosti s programováním. Kód je napsán funkčně a přehledně. Bohužel však implementuje již zmíněné nesprávné rovnice, takže výsledný program neplní požadovanou funkci. Poslední část práce se zabývá praktickým ověřením funkčnosti transformačních a korekčních algoritmů pomocí robotu envMap vybaveným RTK DGNSS. V úvodu je navržen verifikační experiment, který je opravdu vhodný pro ověření funkčnosti algoritmů. Následuje však pouze několik grafů znázorňujících rozptyl naměřených hodnot při statickém měření polohy pomocí RTK DGNSS. V grafech jsou vyznačeny chybové veličiny CEP, R95 a eliptické chybové charakteristiky, některé z nich jsou od pohledu nesprávné. Nejsou uvedena naměřená data, postup zpracování, diskuse výsledků. Zbývajícím 3 ověřením slíbeným v úvodu se student nevěnuje vůbec. Podstata zadání spočívala zejména ve vyhledání relevantní literatury a v implementaci nabytých poznatků. V celé práci jsou však pouze 3 citační odkazy uvádějící zdroj, ze kterého jsou rovnice převzaty a 5 citačních odkazů u převzatých obrázků a tabulek. V textu práce se nachází velké množství dalších rovnic a tvrzení, která nejsou nijak citována, odvozena ani zdůvodněna a v mnohých případech jsou nesprávná, neúplná nebo nepřesná. Obecně lze konstatovat, že zadání nebylo zcela splněno v bodech 3 a 6, v bodech 1 a 2 student sice návrh a implementaci provedl, avšak zcela nesprávně. Odborná úroveň práce je nedostatečná, stejně jako interpretace výsledků a jejich diskuse. Na základě výše uvedeného nemohu konstatovat, že by student splnil vytyčené zadání, neprokázal tak ani požadované bakalářské schopnosti, a proto práci nedoporučuji k obhajobě a doporučuji, aby byla zásadním způsobem přepracována a doplněna.
eVSKP id 73448