POLLÁK, J. Návrh konstrukce robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.

Posudek vedoucího

Hůlka, Tomáš

V rámci své diplomové práce měl student za úkol navrhnout konstrukci modelu robotického hada, tu zrealizovat, patřičně otestovat a vyhodnotit výsledky. Velice kladně hodnotím studentovu samostatnost a iniciativu v průběhu řešení této problematiky. Student aktivně konzultoval průběžný stav konstrukce a i přes značné překážky se dopracoval k funkčnímu prototypu, jehož realizace studenta stála nemalé úsilí. Co je však naprosto zarážející je skutečnost, že prakticky nic z toho se nepromítlo do textu práce samotné. Teoretická část práce téměř celá parafrázuje studentovu bakalářskou práci, přitom vůbec není citována a věnuje se spíše okrajové části tématiky. Navíc je tvořena méně než třemi normostranami samotného textu a na celkových sedm stran ji dostávají pouze obrázky. V praktické části práce se student věnuje konstrukci, komunikaci a ovládání modelu pomocí aplikace vytvořené v prostředí MATLAB. Text je zde opět příliš stručný, informace jsou prezentovány stroze jako holá tvrzení, o důležitých aspektech a o samotném procesu není poznamenáno téměř nic. Spousty hodin práce tím student zredukoval do několika málo vět, ze kterých prakticky není možné rozpoznat, jak velké úsilí bylo potřeba při realizaci práce vynaložit. Naprosto tristní stav odevzdané diplomové práce tak celkové hodnocení velmi ztěžuje. Odevzdaný text, který by samostatně rozhodně neobstál, neodpovídá studentovu snažení, které je jediným pozitivním aspektem a kvůli kterému hodnotím známkou E/dostatečně.

Posudek oponenta

Lang, Stanislav

Zadání práce určuje studentovi zabývat se problematikou konstrukce a řízení robotického hada. Úkol zkonstruování robotického hada plyne již z názvu práce, úkoly realizace řízení a řádného otestování pak vyplývají z cílů zadání. Písemná část práce je rozčleněna do pěti kapitol, a to včetně úvodu a závěru, celkový rozsah práce je podprůměrný. Rešeršní část práce je velmi krátká (pouhých 7 stran), student zde čtenáře docela čtivou formou uvádí do tématu a informace podkládá poměrně kvalitní ilustrací. Nicméně v rámci diplomové práce bych očekával hlubší vnoření do teorie – např. když student uvádí, že pohyby hada lze matematicky popsat, uvítal bych alespoň náznak nějakého matematického popisu. Představení již existujících projektů mohlo čítat více příkladů, a i zde bych uvítal detailnější popis technického řešení. Majoritní část práce je věnována realizaci vlastní konstrukce a řízení. Student využil konstrukční prvky ze stavebnice Bioloid (dostupné na ÚAI). V kapitole mimo jiné uvedl několik technických problémů, které bylo potřeba řešit, což ukazuje na věnované úsilí i schopnosti v oblasti elektroniky, nicméně tyto informace bych směřoval spíše do závěru. Samotná konstrukce hada je popsána poměrně stroze, až okrajově. Akcent je kladen na řešení komunikace mezi výkonovou částí robotu a řídicí jednotkou (ať už interní nebo externí). Student uvádí, že otestoval celkem pět různých způsobů řízení (viz kapitola 3.1), což je chvályhodné, a jistě to znamenalo značné úsilí, nicméně z pozice oponenta nemohu posoudit kvalitu ani rozsah těchto řešení, jelikož v příloze nejsou dostupná žádná schémata ani zdrojové kódy, a to ani k řešení finálnímu. Posledním důležitým bodem práce je testování. Zde musím konstatovat podobně jako u rešeršní části, že rozsah je malý. Student měl dle zadání použít robota v „reálném prostředí“, očekával bych tedy různé typy terénu. Nevšiml jsem si, že by práce zmiňovala testování na různých typech povrchu, na přiložených videozáznamech jsou testy prováděny pouze na koberci. Dále zadání zmiňuje testování s „různými parametry“, zde nevím, co bylo přesně požadováno. Student testuje pohyb hada na nakloněné rovině o různém sklonu, a to pro různé typy pohybu. Osobně bych čekal i srovnání efektivity pohybu v závislosti na nastavených parametrech motorů, případně testování s omezením maximálního natočení článků hada a podobně. Grafická úprava práce je vcelku dobrá, výhradu mám ale k použití červené barvy fontu v kapitole 3.1 - pusobí to rušivě, mělo být zvoleno raději tučné písmo. Gramatiku nemohu hodnotit, jelikož práce není psána mojí mateřštinou, snad jen na několika místech mi pocitově chyběla ve větách interpunkční oddělení čárkou, ale jinak je text čitelný dobře. Na druhou stranu, zkonstruovat a oživit robotického hada není triviální úlohou. Z kontextu lze tedy vytušit opravdu velký objem práce, což písemná část bohužel na světlo příliš nevynesla - mnohé dílčí řešené úkoly jsou zmíněny jen okrajově. Předpokládám, že realizace robotu byla stěžejní a studenta zaměstnala natolik, že text práce byl vytvářen v časové tísni. Práce evidentně obsahovala inženýrskou činnost, bohužel student nebyl schopen výsledky dost dobře "prodat". Jelikož za prací tuším funkční praktické výstupy, doporučuji ji k obhajobě s hodnocením „dostatečně“, ale nechávám na případném uvážení komise, zda zhodnotí objem provedených technických prací studenta ku možnému zlepšení známky.

Dobrovský, Ladislav

Předložená práce nesplňuje rozsahem a formou náležitosti magisterské diplomové práce. Autor neuvádí v použitých zdrojích svoji bakalářskou práci "Návrh modelu robotického hada", pouze v abstraktu zmiňuje návaznost. Již v krátkém abstraktu se s BP shoduje celý druhý a zároveň poslední odstavec. V úvodech prací se také vyskytují velmi podobné věty. Stejné použité obrázky v rešerši (č. 3, 4, 5, 6, 7, 9, 11, 13). Konstrukce robotu, což bylo názvem práce a hlavním cílem, zůstala dle mého názoru nerealizovaná. Ani se nevyužily poznatky z předchozí BP. Obrázek 29 obsahuje pouze čip v nepájivém poli, v textu je vysvětleno, že se po týdnu autorovi nepodařilo komunikaci uskutečnit, nezmiňuje zdroje, ze kterých čerpal.  Toto by práce neměla vůbec zmiňovat, neschopnost autora nelze předkládat jako "null result". Osobně mi není vůbec jasné jak by obvod 74LS241N mohl provádět převod rozhraní USB a "Protokolu 1.0". Zde se domnívám, že v práci chybí hypotéza, kterou se autor neúspěšně snažil potvrdit. Modifikace dálkového ovladače je na rozdíl od BP lépe popsána, není však jasné jak přesně se převádí akce uživatele na pohyb hada. Tabulky to nevysvětlují. V části 3.4.1 je popisována struktura packetu, zvykem v literatuře je pro názornost použít tabulku. V části 3.7.2 se popisuje něco jako ladící režim tvorby pohybů přímo nastavov z příkazové řádky. Toto mi připomíná "stop motion" či "key frame" animaci. Čekal bych naopak řízení parametrickými funkcemi založenými na fázovově posunutých harmonických signálech. Oblast řízení a hodonocení kvality řízení autorovi uniká stejně jako v bakalářské práci. Část 3.7.3 Stavový automat nepopisuje stavový automat. Obr. 46 neodpovídá svému popisu, vhodnější popis by byl "uživatelský vstup na začátku těla cyklu". Načítání vstupu uživatele každou iteraci a provedení akce není stavový automat, či možná nějaká degradovaná forma, kde se dá přejít z každého stavu do každého a všechny mohou být konečné. Část 3.7.4 popisuje jednoduché GUI na horší úrovni než v BP. Namísto nastavování parametrů pohybu se pouze nastavuje . Práce má velmi malý rozsah stran, málo originálního textu i textu jako jako takového. Působí velmi nafouknutým dojmem kvůli prokládání obrázky. Na obrázku 55 je v gafu čas jako závislá proměnná, to v tomto případě způsobuje, že význam pro úhel 25° je, že lze dosáhnout vzdálenosti 0 až 40 mm v nulovém čase. Výpisy kódu jsou jako nekvalitní obrázky, s různými výslednými velikostmi fontu. Celkově je předchozí BP na vyšší úrovni než přeložená DP, ale jako DP by rozsahem textu neobstála. Předložená videa jsou velmi krátká a nevýstižná. DP je autoplagiátem a nedodělkem. Doporučuji práci přepracovat, zkonstruovat robot, dostudovat příslušná temata, např. kinematické schéma, stavový automat a řízení.

eVSKP id 153087