SEMERÁD, J. Fúze senzorů pro plánování pohybu dronu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Bakalářská práce se zabývá aktuální tématikou plánování pohybu a navigace dronů v neznámém prostředí na základě fúze dat senzorů v reálném čase. V teoretické části práce se student věnuje autonomnímu pohybu dronů, možnému využití řešení bezkolizního průletu a softwarovým přístupům pro plánování pohybu. V následující části navazuje s konkrétními prvky systému pro fúzi dat a možným způsobům detekce překážek včetně výběru vhodné kombinace senzorického vybavení. V praktické části je popsána samotná realizace propojení senzorů pro fúzi dat a řídícího počítače pro řešení kolizí, vytvoření softwaru pro tvorbu mračna detekovaných bodů prostředí pro dva zvolené senzory v reálném čase, včetně vlastního balíčku pro detekci objektů, vše v Robot Operating System (ROS). Oceňuji, že student testoval řešení v reálném prostředí velmi bohatém na překážky. Zadání práce bylo splněno. Po formální stránce práce splňuje požadavky na bakalářskou práci. Práce je náležitě formátována a doplněna vhodnými obrázky a literaturou. Student pracoval samostatně, pravidelně konzultoval postup práce s vedoucím. Výsledky práce jsou velmi vhodné pro další využití v širokém spektru praktických aplikacích pro autonomní pohyb dronů v předem neznámém prostředí. Navrhuji známku A, 95 bodů.
Předložená bakalářská práce studenta Jakuba Semeráda se zabývá fúzí senzorů pro plánování pohybu dronu. V rámci práce popisuje problematiku navigace dronů a navrhuje řešení pro reálnou aplikaci včetně potřebného senzorického vybavení. Postup realizace systému je následně popsán a výsledky jsou zhodnoceny. Ačkoliv student prokázal schopnost realizace systému, obsah technické zprávy obsahuje řadu nedostatků. Nicméně všechny body obsažené v zadání práce byly splněny. Textová část práce splňuje doporučený rozsah. Prezentační úroveň technické práce má ale místy horší kvalitu. Negativně lze hodnotit vkládání schémat v rastrové grafice a nahrazování tabulky obrázky (obr. 2). Jako nevhodné lze považovat text na obrázku 5, který kombinuje češtinu a angličtinu. Zároveň některé popisky jsou psány velkými písmeny a jiné malými. V práci se vyskytuje řada zvláštně počeštěných pojmů. Jedná se o slova jako „nody, pipovat, topiky“, nebo „bagy“ (str. 15-17, 40). V textu se často opakuje sloveso viz s tečkou (str.15,18,22,..). Z odborného hlediska chybí popis metod a srovnání možných řešení problematiky. Některé z kapitol byly až příliš stručné (př. 1.3 Autonomní navigace). Informace o instalaci modulů a konfiguraci mikropočítače (jako je například vytvoření swap prostoru) jsou běžně dohledatelné operace, které nebylo zapotřebí detailně v práci popisovat. Naopak chybí popsat algoritmy ROS balíčku, jako například princip algoritmu Hector SLAM nebo další mapovací algoritmy, které jsou pouze krátce zmíněné. Dále si text místy protiřečí. Příkladem je obrázek 25, který by podle popisku měl znázorňovat obraz získaný senzorickou fúzí, ačkoliv v textu je psáno, že jde o obraz z barevné kamery. Kamera Intel RealSense je popisováno jako vhodná pro použití v aplikacích pro bezkolizní pohyb dronů, přestože v rámci testování byly zjištěny její nedostatky. V kapitole popisující mikropočítač NVIDIA Jetson bylo zmíněné, že je napájen deseti watty, ačkoliv napájí se proudem. V rámci experimentu bylo vhodné upřesnit podmínky testování. Není zřejmé, za jakých podmínek probíhalo testování ve vnitřních prostorech. Konstatování „bylo dosaženo relativně dobrých výsledků (viz. obrázek 24)“ na str. 38 je nevhodné. Výsledky testování ve venkovních prostorech jsou zhodnoceny lépe, přesto čtenář práce nebyl dostatečně srozuměn s testovacím scénářem. Přestože text práce vykazuje řadu nedostatků, studentovi se povedlo splnit zadání a spolu s tím i navíc navrhnout vlastní princip detekce překážek. Proto hodnotím známkou C, 78 bodů.
eVSKP id 142032