PIVOŇKA, V. Řízení nástroje robotické ruky operačního robota Da Vinci [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.
Práce se měla zabývat návrhem řízení nástroje robotické ruky operačního robota Da Vinci. Úkolem bylo provést návrh blokového schématu, obvodového řešení, poté vývojového diagramu programu pro řídící mikrokontroler a sestavit program samotný. V předložené práci je dobře zpracován úvod do problematiky operačních robotů, samotnému návrhu studenta je věnována už výrazně menší práce. V této student provedl systémový návrh a navrhl obvodové řešení, které však vykazuje chyby, jenž by při realizaci vedly k jeho nefunkčnosti. Student též navrhl vývojový diagram programu, postrádám ale program samotný, který považuji za stěžejní část bakalářské práce. Po formální stránce mám výhrady k obtékání obrázků, k nelogickému číslování kapitol (4.1.1 a 4.4.1), postrádám popisy a číslování příloh, což vede k nepřehlednosti a badání nad schématem. Nevhodně je zapsána i literatura, konkrétně elektronické zdroje, kdy student cituje výsledek překladače apod., nikoliv zdroj samotný, viz zdroj [8] a [19]. V práci se vyskytuje nepřesná terminologie, mnoho částí je psáno velmi nekonkrétně. I přes uvedené výhrady doporučuji práci pana Pivoňky k obhajobě s návrhem na hodnocení "d o s t a t e č n ě / E".
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění zadání | E | 25/50 | |
| Aktivita během řešení a zpracování práce (práce s literaturou, využívání konzultací, atd.) | F | 7/20 | |
| Formální zpracování práce | C | 14/20 | |
| Využití literatury | D | 6/10 |
Větší část velmi útlé práce celkového rozsahu 24 stran se skládá z popisu robotu Da Vinci, popisu operačního nástroje a (servo)pohonů. Tento popis řešené problematiky je velmi povrchní, plný chyb, nepřesností a špatných termínů. V kapitole 4.2.1 je kostrbatě popsán princip modelářského servopohonu, včetně blokového schématu řídicí elektroniky, místo toho aby byla vysvětlena podstata jeho funkce - polohová regulace - a uvedeno základní blokové regulační schéma. Autor užívá termín síla tahu místo moment síly, rychlost místo její převrácené hodnoty, převodový poměr jako poměr mezi rychlostí a silou, atd. Popisná část dále obsahuje velmi obecný až laický popis krokových motorků a způsobů jejich řízení. Navržené schéma optické závory (str. 17) s inverzně zapojeným tranzistorem při uvažovaném přímém připojení k digitálnímu vstupu procesoru pravděpodobně nebude pracovat dle očekávání autora. V poslední části práce je návrh obvodového zapojení mikroprocesoru, výkonového členu a napájení. Jedná se o katalogová zapojení s minimální invencí autora. Poslední 2 strany práce jsou věnovány návrhu a zobrazení vývojového diagramu programu mikroprocesoru. Znovu velmi stručné, zcela chybí funkční blok generování signálů pro řízení motorů, a podrobnější popis ostatních použitých bloků. Ani zadání práce nebylo splněno, místo řízení servomotorků se práce zabývá řízením krokových motorků a to tak povrchním způsobem že k praktické realizaci, kterou by měla práce pokračovat, chybí násobně víc práce, než bylo odvedeno. Celkově práce působí dojmem, že autor postrádá základní orientaci ve fyzice (zejména elektrotechnice) a navíc čerpá z nerelevantních zdrojů, proto ji nemohu doporučit k obhajobě. Nicméně jsem rád, že dle slov autora byla práce alespoň pro něj velkým přínosem a věřím, že ji k příští obhajobě dopracuje.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků zadání | C | 15/20 | |
| Odborná úroveň práce | F | 20/50 | |
| Interpretace výsledků a jejich diskuse | F | 5/20 | |
| Formální zpracování práce | E | 5/10 |
eVSKP id 39196