ROMAN, M. Kinematika vozidla s připojeným přívěsem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Student Matěj Roman se zabýval metodami modelování a řízení couvajícího vozidla s přívěsem. K řešení zadání přistupoval zodpovědně a na pravidelné konzultace docházel připravený. V první části se student věnoval především modelování kinematiky soustavy vozidla s přívěsem. Z několika metod vybral takovou, která se z hlediska množství řídicích metod jevila jako nejperspektivnější. Další část práce se zabývala rešerší a aplikací metod řízení tohoto modelu. Rešerše metod automatického couvání s přívěsem by mohla být rozsáhlejší, ale je značný problém najít podrobnosti o metodách používaných v praxi. Systémy automatického couvání patří stále mezi příplatkovou výbavu zvyšující výnosy z daného modelu automobilu a jedná se tak většinou o ostře střežená obchodní tajemství. Většina literárních zdrojů tedy pochází čistě z akademické sféry. Testované metody jsou v práci představeny v logickém sledu, od nejjednoduššího úkonu (couvání s konstantním úhlem) až po nejsložitější (sledování předdefinované trajektorie). Implementace těchto metod na reálné soustavě se ukázala jako značně obtížná. Jednou z příčin je malá robustnost nelineárních metod řízení, kdy stačí malá odchylka modelu od reálné soustavy, aby řízení selhalo. U metod, které se podařilo naimplementovat, se také projevil fakt, že tyto návrhové metody neobsahují kritéria zohledňující kvalitu regulace a je tak obtížné doladit volitelné konstanty na optimální hodnotu. Celkově odevzdaná práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a navrhuji hodnocení A 90 bodů.
Bakalářská práce se zabývá modelováním vozidla s přívěsem, což je zajímavý a složitý problém s potenciálem praktického využití. Po formální stránce nemám k práci žádné zásadní výhrady. Práce je logicky členěna do několika kapitol, které popisují matematický model vozidla, jeho realizaci v prostředí Matlab Simulink, návrh řízení vozidla a praktické ověření. Teoretický úvod práce srozumitelně popisuje řešenou problematiku, ocenil bych více odkazů na literaturu, případně porovnání různých přístupů k modelování vozidla s přívěsem. Výsledkem bakalářské práce je sestavený model, sada řídicích algoritmů a prostředí pro jejich simulační ověření. Navíc byl algoritmus pro řízení úhlu mezi vozidlem a přívěsem ověřen na reálném přípravku. Implementace modelu, řídicích algoritmů, ovládacího rozhraní a tvorba reálného přípravku jsou zjevně vlastní prací studenta. Implementace a testování algoritmů a modelů bylo pravděpodobně velmi časově náročné, avšak v práci či jejích přílohách mi chybí podrobnější ukázky dosažených výsledků ve formě např. videa či vykreslených trajektorií vozidla. Doporučuji tyto materiály zahrnout do prezentace u státní závěrečné zkoušky. Zadání práce považuji za splněné ve všech bodech a práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta.
eVSKP id 119280