VELEN, B. Robotický výběr 2D objektů z kontejneru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Práce obsahuje 50 str. textu, 32 referencí, vlastní programování – kódování, technickou realizaci. Theses.cz byl na shodě 9,2%. Předložená diplomová práce jednoznačně splnila zadání ve všech bodech. Práce představuje přínos v oblasti robotiky – autonomní manipulace s „2D objekty“, konkrétně vybírání objektů z přepravního místa. Na práci oceňuji schopnost a prezentaci systémové integrace dvou technologií – ABB YuMi a Cognex In-Sight, i drobné technické práce studenta. Textové části práce, resp. její grafické části bych vytkl vysokou kompresi obrázků při převodu do pdf, což je pochopitelně chyba autora. Dále vytýkám nevhodné konstatování k výsledkům statistických testů rovnosti střední hodnoty a rozptylu. Nic méně poukazování na nalezené nesrovnalosti ponechám bystrému oku oponenta. Přesto, že by si práce zasloužila další proaktivní rozšíření (například digitální dvojče, optimalizace trajektorií), považuji ji na dané doméně DP, v ohledu experimentů a výsledného funkčního řešení za velmi dobrou až výbornou a hodnotím známkou A/výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Student Velen Bohumil ve své diplomové práci řeší problém zaměřený na automatický výběr objektů v 2D prostoru z kontejneru s využitím kolaborativního robota ABB YuMi. V teoretické části práce se student stručně zabývá automatizačními prostředky, které zasahují do koncepce diplomové práce. Kapitola s názvem "Průmyslová Aplikace" pojednává o 2D/3D strojovém vidění, průmyslových/kolaborativních robotech, a v neposlední řadě o koncových efektorech. Rešeršní část práce je psána srozumitelně, avšak způsob shrnout všechny informace do jedné kapitoly je velmi nepřehledný. Očekával bych také více směřování k tématu strojového vidění v průmyslových aplikacích, kde by student vybral konkrétní příklady z praxe, případně akademické sféry relevantních pro řešený typ aplikace. Rovněž bych očekával stručnou část o použitém kolaborativním robotu ABB IRB 14000 (YuMi). V praktické části práce student řeší návrh a implementaci problému zaměřeného na automatický výběr různých typů objektů nestrukturovaně rozložených na ploše s využitím externí 2D kamery od společnosti Cognex a kolaborativního robota ABB YuMi. Pro řešený problém byly zvoleny tři typy objektů (pozn. v závorce je zmíněné označení objektů, resp. tříd): kovový polotovar ve tvaru kvádru s dírou uprostřed (A), imbusový klíč velikosti 5 (B1), a imbusový klíč 4 (B2), realizovaných ve čtyřech typech experimentů: měření dílů, výběr dílů A, B1 z kontejneru, a v neposlední řadě třídění dílů třídy B1, B2 z kontejneru. Student před praktickou realizací experimentu navrhl konstrukci snímací plochy s manuálním polohováním kamerového systému podle potřeby, dále navrhl čelisti pro uchopování objektu A a adaptivní čelisti pro uchopování různých velikostí imbusů B1, B2. Jednou z hlavních částí praktické realizace je zpracování obrazu, kde student řeší konfiguraci a systémovou integraci kamery s kolaborativním robotem, implementaci návrhu řídícího programu pro měření a detekci různých typů objektů a v neposlední řadě kalibraci robota a kamery. Praktická část práce je zakončena realizací již zmíněných experimentů pro měření a robotický výběr různých tříd objektů. Student v rámci experimentů také testuje dva typy osvětlení, a to s horním přísvitem, resp. s přísvitem integrovaným do konstrukci kamery, a s podsvícením využívajícím externí světlo umístěné pod snímací plochou. Kromě zpracování obrazu student řeší automatické bezkolizní navádění kolaborativního robota v relativně omezeném prostoru. Funkčnost výsledného řešení je doložena videozáznamem spolu s řídicími programy realizovanými v nástroji ABB RobotStudio s využitím jazyka RAPID. Z diplomové práce je zřejmé, že student věnoval velký objem času v laboratoři a samostudiu při návrhu samotného řešení. Vyzdvihuji studentovu komplexnost při tvorbě diplomové práce, která vyžadovala znalost různých vědních oborů jako jsou konstruování, zpracování obrazu, robotika a programování. Chválím praktickou část práce, která je na velmi dobré úrovni, a také vyzdvihuji praktický potenciál řešeného tématu, vzhledem k tomu, že téma strojního vidění v robotice je v dnešní době naprosto klíčové. Výhrada směřuje k absenci simulace v ABB RobotStudio, protože z mnoha důvodů může být nápomocná, a také bych očekával srovnání experimentů s kamerou, která je součástí inteligentního koncového efektoru kolaborativního robota. Z hlediska písemné formy je práce spíše průměrná, výhrada směřuje zejména ke kvalitě obrázků a prací s bibliografickými citacemi, na druhé straně praktická část je popsána na adekvátní úrovni a může sloužit jako pomocný materiál pro výuku předmětů zaměřených na robotiku a strojové vidění. Přes všechny nedostatky předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou B / velmi dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 149798