LOVIŠKA, M. Odhad Parametrů Matematického Modelu Multikoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Zadání bakalářské práce studenta Martina Lovišky lze určitě řadit mezi složitější. Student během řešení semestrálního projektu i bakalářské práce projevil schopnosti samostatně studovat literaturu i v cizím jazyce a aplikovat znalosti z ní dosažené. Konzultace využíval v obvyklé míře (přibližně dvakrát do měsíce). Časové rozvržení řešení práce však nebylo dobré. Příliš pozdě se student začal věnovat psaní textu, při kterém pak objevoval různé chyby v již hotové práci, na jejichž opravu samozřejmě nezbylo moc času. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě.
Zadání práce je možné hodnotit jako středně obtížné po odborné i časové stránce. Práce je přehledně rozdělená do kapitol a po formální stránce je na poměrně dobré úrovni. Na první pohled je však patrný malý rozsah práce, kterou tvoří od úvodu po závěr pouze 28 stran. Velkou část rozsahu navíc zabírají velké obrázky (např. obr 2.5 na straně 18), které často zbytečně zabírají celou stránku (strany 12 a 30). Splnění jednotlivých bodů zadání hodnotím následovně: Bod 1:Splněn Popisem matematického modelu kvadroptéry se student zabývá ve druhé kapitole, která navazuje na jednoduchý popis kolového robota z první kapitoly. Některé části této kapitoly jsou převzaty, jsou však citovány. Na začátku jsou popsány základní pojmy používané při popisu modelů a následně je podrobně popsáno odvození modelu kvadroptéry. Některé vzorce jsou v této kapitole zbytečně rozepsány (např 2.14-2.17 a 2.36-2.38) a vzorec 2.4 je neúplný, ale celkově je tato kapitola na dobré úrovni. Bod 2:Splněn s výhradami Popisem metod pro určení parametrů modelu se student zabývá ve třetí kapitole. Popsány jsou pouze tři metody. První metoda označovaná jako metoda hrubé síly a dvě varianty Kalmanova filtru. V části zabývající se použitím Kalmanova filtru je popsáno jak použít Kalmanuv filtr, chybí však popis jeho nastavení, nebo podrobnější popis jeho vlastností. Některé části této kapitoly jsou opět převzaty. Bod 3: Splněn Tento bod byl splněn, i když jen velmi jednoduchým způsobem. Student implementoval a vyzkoušel metodu označovanou jako metoda hrubé síly a metodu nelineárního Kalmanova filtru na model kolového robota. Metoda hrubé síly na použitém modelu funguje, dá se však předpokládat že v případě složitějších modelů (s větším množstvím parametrů) by byla výpočetně velice náročná. Časová náročnost u provedeného experimentu bohužel nebyla uvedena. U experimentu založeném na použití nelineárního Kalmanova filtru chyby popis nastavení tohoto filtru. U obou experimentů pak úplně chybí popis nastavení experimentu (čas simulace, velikost kroku, trajektorie robota, parametry šumu). Určitou představu o experimentu si je možné vytvořit jen na základě předložených grafů, i ty však nejsou zcela bez problémů. Popisky grafů jsou tak malé, že v tištěné verzi nejdou přečíst. Z elektronické verze je navíc patrné že popisky nejsou správné, například graf (obrázek 4.3 strana 34) obsahuje dle popisu úhel, jako jednotku však uvádí metry. Z kombinace grafů (obrázek 4.3 a 4.4) je navíc vidět, že hodnoty jsou interpretovány jako radiány, ale z rozsahu zvolených hodnot se zdá že byly zamýšleny jako stupně. Další problémy je možné najít ve zdrojovém kódu. Například při výpočtu kvality predikce úhlu se nepočítá s možností přetočení přes 360°. Bod 4: Nesplněn Odhadem modelu multikoptéry se student v práci vůbec nezabývá. Není ani uveden důvod proč tento bod chybí. Bod 5: Částečně splněn Vzhledem k jednomu nevypracovanému bodu zadání nemohl student shrnout všechny dosažené výsledky. Bohužel ani vyhodnocení provedených experimentů není příliš kvalitní. Výsledky experimentu s metodou hrubé síli jsou velmi stručně shrnuty v kapitole 4.1.2. Výsledky metody založené na Kalmanovu filtru jsou uvedeny jen v podobě několika grafu omezené kvality (viz. bod 3), a chybí jakákoliv interpretace těchto výsledků. První dvě kapitoly práce jsou na poměrně dobré úrovni, celkově však práce působí dojmem že byla psána na poslední chvíli a některé body zadání tedy byly zpracovány jen velmi stručně, případně vůbec. Vzhledem k výše uvedeným výtkám nemohu prohlásit, že student prokázal inženýrské schopnosti. Navrhuji hodnocení F, 47 bodů.
eVSKP id 85113