JAHN, F. Samořízení modelu auta v neznámém prostředí pomocí SLAM [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2023.
S přihlédnutím k příkladné aktivitě studenta během řešení a dokončování činností souvisejících s obtížnějším zadáním a zpracováním technické zprávy, kvalitnímu řešení i jeho experimentálnímu zhodnocení a, v neposlední řadě, nadšení studenta při zpracování daného tématu a práci nad rámec studijních povinností navrhuji ohodnotit práci studenta i její výsledek stupněm A . Navrhuji zvážit ocenění studenta některou z dostupných cen.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Informace k zadání | Zadání je prakticky orientované , obtížnějšího charakteru - předpokladem úspěšného řešení zadání bylo vypořádat se s mnohými, převážně elektromechanickými, ale také výpočetními problémy. Těžiště zadání spatřuji v i) návrhu SLAM systému na daném podvozku, vč. výběru komponent pro jeho realizaci a jejich propojení do funkčního celku, ii) implementaci programového vybavení pro měření potřebných fyzikálních veličin, reprezentaci naměřených dat, jejich zpracování/vyhodnocení a reakci na ně, iii) zhodnocení vlastností realizovaného systému s využitím vhodně zvolených úloh. S přístupem studenta k řešení i s výsledkem jeho práce jsem velmi spokojen . Zadání považuji za splněné . | ||
| Práce s literaturou | Student prokázal schopnost samostatně využívat vedoucím doporučené i vlastním úsilím nalezené informační zdroje související s řešeným tématem, mj. orientovat se v nich, čerpat z nich a vhodně využívat informace v nich obsažené k řešení daného tématu. | ||
| Aktivita během řešení, konzultace, komunikace | Dané téma začal student zpracovávat příkladně a včas , průběžně konzultoval řešení a informoval o dílčích pokrocích v řešení projektu. Student pracoval samostatně , na konzultace docházel průběžně a byl na ně vždy výborně připraven . | ||
| Aktivita při dokončování | Výsledek práce studenta (tj. realizační výstup a technická zpráva) mi byl předkládán ke konzultacím průběžně ; jeho konečná podoba mi byla předložena v dostatečném předstihu , umožňujícím mi připomínkovat jej před odevzdáním. | ||
| Publikační činnost, ocenění | Není mi známa žádná publikační činnost či ocenění týkající se této práce; nicméně, ve výsledku práce spatřuji potenciál , a to především prezentační (např. možnost použít výsledek v soutěži NXP CUP) a popularizační (možnost využití výsledku např. během Dne otevřených dveří). Oceňuji také snahu studenta zúčastnit se, nad rámec jeho studijních povinností, letošního ročníku NXP CUP. |
Souhrnně hodnotím práci mírně nadprůměrně stupněm B a to s přihlédnutím k náročnosti tématu a výše uvedeným výhradám k technické zprávě a implementaci.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Náročnost zadání | Téma pokládám za náročné, student musel téměř od základu vyřešit jak mechanickou, tak i hardwarovou a softwarovou část vozidla. Hlavní část práce spočívala v realizaci samořídicích algoritmů využívajících různé senzory pro autonomní plnění daných úkolů vozidlem. | ||
| Rozsah splnění požadavků zadání | |||
| Rozsah technické zprávy | |||
| Prezentační úroveň technické zprávy | 75 | Text je vhodně logicky členěn a zahrnuje popis veškerých potřebných prvků ke konstrukci i programování řízení modelu vozidla. Výhradu mám k některým sekcím (např. v kap. 3) uvádějícím zbytečně podrobně popis prací, jehož styl je dosti vzdálen od obvyklých zásad psaní odborného textu, např.: "Konstrukce dojde rozdělána v krabici do posledního šroubku." "Pokud se ale zanoříme do maličkostí, jak se k určitým problémům přistupovalo, nastartuje se promenáda skvostných nápadů." "Zapojení jednoho motoru se mi podařilo napájet správně a motor se točil na správnou stranu. U druhého motoru jsem takové štěstí neměl a tak se točí na opačnou stranu, než bych potřeboval." Některá fakta nebo pojmy jsou chybné, např. mylně interpretované označení BLDC motoru 930KV jako hodnota jeho výkonu (str. 19, navíc s chybou v odkazu na obrázek 3.6): "Vozidlo je poháněno dvěma BLDC motory o výkonu 930kV, které vypadají takto 3.6." nebo termín "čtvercová vlna" (str. 24): "Senzor zasílá čtvercový signál, který sestává z opakujících se čtvercových vln." | |
| Formální úprava technické zprávy | 70 | Formální stránka práce je vyhovující, pouze s minimem překlepů nebo gramatických chyb. Její úroveň lehce snižuje častý způsob odkazování se na objekty bez řádné integrace čísla objektu do smysluplné věty, např (str. 21): "Couvá se jedině tehdy, když robot vyjede mimo jízdní pruhy a podaří se mu to detekovat 4.2." Dále např. v obr. 4.2 jsou některé bloky chybně popsány: "Kontrola jízdních", "Zatoč na opačnou", z popisků v růžových blocích ("Levý", "Pravý",...) není z obrázku patrné, o co se jedná. | |
| Práce s literaturou | 65 | Seznam literatury čítá 37 položek, přičemž většina z nich je relevantní řešené problematice. Výhrady mám k nejednotnému způsobu odsazení seznamu, často nejednotné nebo chybné identifikaci autora různých zdrojů, např u [9] chybí URL, ale nedostatky jsou i u řady dalších záznamů: "[9] BLDC, M. B. T. P. Mikrokontrolérem řízen regulátor třífázového BLDC motoru. [cit. 2023-04-16]." V kapitole 4 nejspíš chybí citace metody mapování "Grid-Based", přestože to dělá z textu dojem, že jde o dílo studenta. Jedná se o již existující princip. | |
| Realizační výstup | 90 | V rámci práce vznikl model vozidla vybavený různorodými senzory pro automatické mapování prostoru a realizací samočinného řízení ve třech zvolených scénářích. Zdrojové kódy jsou součástí komplexního projektu využívajícího různých podpůrných rutin a ovladačů dodaných výrobcem použité platformy a použitým implementačním prostředím. V množství souborů je možné rozeznat ty, které jsou identifikovány jménem studenta a představují tedy vlastní realizaci ve vztahu k této práci. Bohužel obsahují množství zakomentovaného kódu a pouze minimum komentářů, což snižuje celkovou kvalitu realizace. Z dodaného demonstračního videa je nicméně patrné, že student zvládl komplexní problematiku a výsledkem je model vozidla schopný plnit jednoduché stanovené úkoly zahrnující samočinné řízení jízdy a mapování okolí. | |
| Využitelnost výsledků | Dle mého názoru se jedná o další relativně úspěšně zvládnuté řešení samočinného řízení modelu vozidla s HW realizací vzniklé v uplynulých letech na FIT VUT v Brně. Výsledný model může posloužit jako experimentální platforma, případně výukový demonstrátor. |
eVSKP id 142949