LAUKO, M. Vektorová metoda analýzy kinematiky mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.

Posudek vedoucího

Hadaš, Zdeněk

Bakalářská práce se zabývá zpracováním vektorové metody řešení otevřených a uzavřených kinematických řetězců. Metoda včetně grafického rozhraní je naprogramována v prostředí MATLAB a uživatel si může volit geometrii a sledovat kinematické veličiny mechanismu. Takto vytvořený nástroj je názorný pro prezentaci kinematiky mechanismů například ve výuce. Student při jeho tvorbě pracoval samostatně a zapáleně, výhrady mám však k vlastnímu textu práce, který by mohl být zpracován pečlivěji s návazností na terminologii přednášenou v kurzu Kinematika. Student prokázal vysokou úroveň znalostí a systematický přístup při řešení dané problematiky. Cíle práce byly splněny a předkládaná práce je na velmi dobré úrovni a její výsledky budou dále využitelné při výuce na pracovišti.

Posudek oponenta

Marcián, Petr

Bakalářská práce se zabývá problematikou řešení otevřených a uzavřených kinematických řetězců. V úvodu práce je popsáno rozdělení mechanismů, jejich klasifikace a metody, které je možné pro řešení mechanismů použít. K těmto úvodním kapitolám mám následující komentáře: V teoretické části práce je řada neúplných a vágních formulací. Například „Najdôležitejšími fyzikálnymi veličinami v kinematike sú rýchlosť a zrýchlenie“, chybí poloha a čas. Tvrzení „K tomu, aby bol mechanizmus mechanizmom je potrebné, aby bol zafixovaný.“ Je velice vágní. Vymezení pojmu mechanismus je také velice diskutabilní. Název kapitoly 2.1 „Přímé metody kinematických řetězců“ nedává smysl. Autor práce špatně popisuje ortogonální transformace vektorových veličin vztah 2.1; 2.2; 2.5; 2.6; 2.7 (přehozený index 1 a 2). Možná byla použita jiná konvence v indexování, pak ale neplatí rovnice 2.3. Navíc vztah pro transformaci neodpovídá popisu souřadnicového systému uvedeného na obrázcích 2.1 a 2.2, v nichž jsou uvedeny systémy bez číselných indexů. Dále nedává smysl na straně 21 popis získání parametrů pomocí derivací rovnice podle jiné rovnice, viz „Prvou a druhou deriváciou 2.22 a 2.23 podľa 2.17 2.18 a 2.19 2.20 sa získajú parametre bodu E.“ Ve třetí kapitole autor popisuje numerické řešení soustavy rovnic pomocí Newtonovy metody a pseudo-inverzní Jakobiánové matice, které využil pro vlastní řešení v programovém prostředí MATLAB. V následující čtvrté kapitole jsou uvedeny nejpoužívanější mechanismy, škoda jen, že obrazová dokumentace je podprůměrná a nedoprovází vhodně text. Například u klikového mechanismu zcela chybí obrázek, avšak v textu jsou členy mechanismu popsány i číselně. Na obrázku 4.2 je zcela nepřehledná směsice čar bez popisku, co je co. Stejně tak v následující kapitole u manipulátoru na obrázku 4.3. Poslední část práce je zaměřená na řešení čtyřkloubého a klikového mechanismu a rovinného manipulátoru, přičemž autor vytvořil originální program pomocí GUI v prostředí MATLABu. Zde je nutné kvitovat, že jsou rovnice a využití funkcí programu MATLAB a vlastní popis řešení s využitím dříve popsané teorie precizní a jasné. Programy jsou součástí příloh a jsou funkční, lze je využít například ve výuce.Textová část práce by si zasloužila více pozornosti při její tvorbě. Všechny cíle práce jsou splněny a navrhuji známku B.

eVSKP id 149592