KARÁSEK, D. Mechanický manipulátor řízený z platformy cRIO [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.
Bakalářská práce navazovala na předchozí semestrální projekt a cílem práce byl návrh a realizace mechanického manipulátoru řízeného z platformy cRIO firmy National Instruments. Student v rámci zpracování bakalářské práce prokázal odpovídající teoretické i praktické znalosti a dovednosti, zejména v oblasti programování řídicího a aplikačního software v prostředí LabVIEW. Dokázal samostatně nastudovat problematiku vývoje aplikací pro řízení inteligentních pohonů s využitím modulu NI SoftMotion na platformě compactRIO a při vlastní realizaci musel zvládnout i implementaci víceosého řízení pohonů s využitím nestandardního modulu SISU-1004, který vyžaduje tvorbu vlastního ovladače pro hradlové pole FPGA. Využil vhodně dostupných vzorových příkladů, které musel upravit tak, aby bylo možné pohony ovládat současně a dále doplnil i řídicí software o detekci koncových poloh pomocí limitních spínačů, která významně zvyšuje komfort při praktickém použití. Manipulátor prakticky sestavil a ověřil funkčnost realizovaného softwarového vybavení. Sice nevyužil veškerý potenciál, který dostupné hardwarové prostředky nabízejí, ale přesto je výsledné řešení funkční a použitelné pro praktické aplikace polohování se dvěma translačními a jednou rotační osou. Ke zpracování své bakalářské práce přistupoval svědomitě, pravidelně informoval o postupu prací a konzultoval zvolený postup. Při řešení práce využil odpovídající literaturu potřebnou pro pochopení dané problematiky a v rámci zpracování se nedostal do časové tísně. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji velmi dobře B/88.
Cílem bakalářské práce bylo vytvořit hardwarovou strukturu a řídicí software s kontrolerem cRIO pro mechanický 2D manipulátor, který se skládá ze dvou translačních a jednoho rotačního členu. Téma práce patří mezi středně náročné. Bakalářská práce je rozdělena dvou hlavních částí. V teoretické části student popisuje princip krokových motorů a jejich řízení, řídicí hardware a popisuje vývojové prostředí LabVIEW. Na tuto teoretickou část navazuje část praktická, kde je popis použitého hardwaru, popis konfigurace hradlového pole FPGA, návrh a a popis realizace ovládacího programu. Není příliš jasné, proč student v teoretické častí popisuje krokové motory s klasickým řízením, když již v zadání bakalářské práce je uvedeno, že budou použity inteligentní motory ISM-7402, o nichž v teoretické části práce není zmínka. Obdobně u opisu I/O karet (kapitola 2.2.1) student srovnává šest typů I/O karet, ale kartu uvedenou v zadání (NI9501) do srovnání nezahrne. To, že právě karta NI9501 bude použita, i když již není dostupná na trhu, se čtenář dozví až na straně 30. Popis navrženého programu je přehledný, možná by bylo vhodné v závěru uvést, zda byl program odzkoušen a s jakými výsledky. Po formální stránce je práce psána na dobré úrovni s minimem gramatických chyb a překlepů. Připomínku mám pouze ke kapitolám č. 2.1.5, 3.1.3 a 3.3.9, které shrnují dílčí kapitoly v práci a jsou dle mého názoru nadbytečné, protože student pouze zopakuje to nejdůležitější z předchozích kapitol, což je ve skutečnosti shrnutí dvou, tří stran práce. Druhou připomínku mám k citování literatury, kdy v seznamu literatury na straně52 není jednotný formát citací. Navíc odkazy na citovanou literaturu se v textu práce vyskytují minimálně, jsou hlavně uvedeny u obrázků. I přes výše uvedené výtky doporučuji bakalářskou práci k obhajobě.
eVSKP id 103017