Posudky závěrečné kvalifikační práce

Posudek vedoucího

Adámek, Roman

Pan Vecheta se ve své bakalářské práci zabýval návrhem demonstračního modelu dvoukolového nestabilního robotu. Student pracoval velmi samostatně a v rámci své práce prokázal schopnosti ve všech oblastech mechatroniky od návrhu mechanické konstrukce, elektroniky, programování a řízení. Výsledný model může sloužit jako dobrý základ pro další práce rozšiřující a zdokonalující jeho funkcionalitu. Celkově práci považuji za zdařilo a hodnotím ji známkou výborně - A.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	A
Vlastní přínos a originalita	B
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry	A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	A
Grafická, stylistická úprava a pravopis	A
Práce s literaturou včetně citací	A
Samostatnost studenta při zpracování tématu	A

Navrhovaná známka: A

Posudek oponenta

Dobossy, Barnabás

Predložená bakalárska práca p. Vechetu sa zaoberá s návrhom a realizáciou nestabilného balancujúceho robota. Rešeršnú časť práce môžeme rozdeliť na dve časti. V prvej časti autor prezentoval obdobné roboty, ktoré môžu slúžiť ako inšpirácia pri tvorbe vlastného robota. Druhá časť práce je venovaná porovnaní rôznych dostupných riešení pohonnej a riadiacej sústavy. Podľa môjho názoru je táto časť práce kvalitne spracovaná. Na začiatku praktickej časti p. Vecheta pomocou Model Based Design vykonal odladenie a validáciu svojho návrhu. Následne poskytol popis realizácie mechanickej konštrukcie a elektroniky, ktorú si poskladal z hotových modulov. Posledná časť práce je venovaná popisu riadiaceho algoritmu. Autor navrhol kaskádnu riadiacu štruktúru pomocou PID regulátorov, ktorú následne pomocou automatického generovania kódu zo Simulinku implementoval na vybrané mikroradiče. Odvedenú praktickú prácu študenta hodnotím veľmi kladne, vybraný postup riešenia považujem za logický a konzekventný, pričom autor splnil všetky ciele zadania. Samotná práca je logicky usporiadaná, zrozumiteľne napísaná. Z grafickej stránky je tiež veľmi kvalitne spracovaná, výnimkou Obr. 3.8, ktorý je podľa môjho názoru neúplný a chýba z neho popis napájania nízkonapäťovej časti. S výnimkou pár preklepov je práca aj z jazykovej stránky dobrá. Prácu hodnotím známkou A – výborné a doporočujem k obhajobe.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	A
Vlastní přínos a originalita	B
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry	A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	A
Grafická, stylistická úprava a pravopis	B
Práce s literaturou včetně citací	A

Navrhovaná známka: A

Otázky

V podkapitole 2.3 porovnávate rôzne mikroradiče podľa môjho názoru z porovnania chybajú mikroradiče od spoločností Microchip a STMicroelectronics, ktoré sú univerzálne, majú nízku spotrebu a podporu zo Simulinku. Z akého dôvodu Ste ich rozhodli nebrať do úvahy?
V podkapitole 3.2 píšete o nahradení valenia s kombináciou translácie a rotácie v simulácií. Akým spôsobom Ste nahradili valivé trenie? Ako Ste odhadli jeho veľkosť?
Na Obr 4.1 ukazujete reguláciu náklonu s PID regulátorom, kde zostáva kladná, nenulová regulačná odchýlka. Aké problémy môže spôsobiť neošetrená integračná zložka v tomto prípade? Ako by bolo možné riešiť tento problém?
V podkapitole 3.5.4 píšete o problémoch s real-time ladaní regulátoru. Čo spôsoboval už zmienené problémy?
V práci predstavujete blokovú schému stavového automatu na voľbu prevádzkového režimu robota. Dokázali by Ste zhrnúť aké režimy má užívateľ v dispozícií.