VECHETOVÁ, J. Geometrické optimální řízení robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2016.
Studentka zpracovala téma lokálního řízení robotického hada samostatně, přehledně a účelně. Jedná se o partie přesahující rámec bakalářského studia na FSI, přesto se v dané problematice orientuje velmi dobře. Zejména pojmy z moderní diferenciální geometrie nejsou triviální a bylo třeba je dostudovat. Práce obsahuje jak definice všech potřebných pojmů, tak i ilustrativní příklady ke každému z nich. Text je kompaktní a do budoucna může sloužit jako úvod do dané problematiky. Vlastním přínosem je zpracování programu na modelování základních pohybů robotického hada v softwaru V-rep. Jak práci samotnou tak i přístup studentky považuji za nadprůměrné, proto práci doporučuji k obhajobě se známkou A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce se zabývá lokálním řízením specifického mechanizmu. Jako úvod je opatřena poměrně obecným vhledem do diferenciální geometrie a řízení neholonomních systémů (kap 3,4). Kapitoly jsou poměrně krátké a místy není dosažena úplná formální preciznost. Na druhou stranu jsou kapitoly opatřeny několika příklady, které pěkně demonstrují aplikační rovinu, která nás zajímá především. K příkladu na str.19 bych měl připomínku, že pokud je povolena rotace kolem středu neměla by být kolečka na dvou osách. Kapitoly 5 a 6 obsahují odvození rovnic diferenciální kinematiky, báze řiditelné distribuce, Philip Hall báze a obsahují pak návrh konkrétní řiditelnosti. Těmito výpočty je lokální řiditelnost zvoleného mechanizmu vyřešena. Velkým přínosem práce je pak vytvoření virtuálního modelu spolu s řídícím skriptem demonstrujícím pohyby ve směrech algebry řiditelnosti. Kapitoly obsahují několik překlepů str 16 Poznámka .... jedná se o třídy ekvivalence křivek a ne tečen křivek str 18 výrazu (3.5) není rozumět str 27 rovnice nad (5.16) chybí matice B str 28 nerozumím co znamená "použijeme modulární aritmetiku" str 28 výraz (5.18) má na levé straně přehozené w a phi
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 94195