MOTYČKOVÁ, P. Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Práce se zabývá vybudováním aparátu algebry CRA a její aplikaci na planární mechanizmus tříčlánkového hada. Dosažené výsledky je možné interpretovat i jako popis kinematického auta se dvěma přívěsy, což je v literatuře běžnější. V první kapitole, která obsahuje teoretičtější aspekty Cliffordových algeber by se daly některé části napsat lépe, ale počínaje třetí kapitolou je práce precizní, všechny geometrické vlastnosti algeber jsou pečlivě dopočítané a kompletně implementované v systému GAALOP. Práce obsahuje i příklady vlastních kódu. Studentka pracovala samostatně a tématice rozumí.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce se zabývá využitím geometrické algebry CRA pro sestavení kinematického modelu tříčlánkového robotického hada. Práce je členěna do tří hlavních kapitol. Nejprve se studentka zabývá stručným popisem obecné geometrické algebry. Dále je přehledně popsána algebra CRA včetně popisu geometrických objektů reprezentovaných v této algebře a transformací daných objektů. Poslední část práce je věnována popisu kinematického modelu robotického hada. Na základě teoretických poznatků z předchozích kapitol je sestaven kinematický řetězec tříčlánkového robotického hada. Pro konkrétní vstupní data je vypočítána finální konfigurace hada, zahrnuta je i implementace a vizualizace v softwaru GAALOP. Práce obsahuje přijatelné množství drobných překlepů, které zde neuvádím, akorát bych doporučil označování tabulek a následné odkazování se místo zařazení tabulek do textu. Nedostatky práce: V úvodu kapitoly 2 jsou uvedeny dvě různé velikosti dimenze Cl2, dále není jasné, co představuje vztah "ei^2". Od str. 4 se pracuje s velikostí vektoru algebry, aniž by byla definována. Pod obr. 2.1 je uvedeno, že vnější součin e1 a e2 je rovný 1, což není pravda. Definice skalárního součinu a geometrického součinu nejsou úplné. Z textu nelze určit, čemu se rovná např. výraz: e1e2e1. Str. 15, chyba v OPNS reprezentaci dvojbodu. Str. 17, u příkladu reflexe není normálový vektor přímky normovaný. Str. 22, u translace pomocí 2 reflexí má být vzdálenost přímek L1 a L2 polovina velikosti vektoru t, ovšem t^2 neurčuje velikost vektoru. Stejná chyba i při normování normálového vektoru. Z drobných chyb, které považuji spíše za překlepy: Str. 7, znaménko u inverze e1e2. V tabulce na str. 8 není báze CRA. Str. 11 vztah (3.16) vyjadřuje množinu Euklidovských bodů. Str. 12, OPNS je "Outer product ...", nikoliv "Open product...". Str. 15, chybné označení kružnic ve vztazích. Za klady práce hodnotím názorné příklady vhodně doplňující dané téma, včetně vizualizace výsledků v GAALOPU. Celý kinematický model robotického hada je pěkně popsán a všechny potřebné výpočty jsou v textu uvedeny.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | D | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 116283