KALINA, M. Řídicí systém mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Zadání práce nebylo snadné a vyžadovalo seznámení s širokou problemtaikou. Student si bohužel na práci nevyhradil dostatek času a řešil většinu na poslední chvíli. Práci studenta hodnotím stupněm dobře / C.
Předložená bakalářská práce se zabývá řídicím systémem mobilního robotu. Zadání lze považovat jak po stránce teoretické, tak po stránce časové za náročné. Práce je logicky a přehledně rozdělena do devíti kapitol, které mají odpovídající rozsah. Pouze kapitolu 3 bych nenazval identifikace, ale spíše matematický model, neboť je tento název zavádějící. Postup při řešení zadané problematiky bych hodnotil jako správný, přesto se nepodařilo dosáhnout dlouhodobé stabilní vzpřímené polohy. Důvodů, proč tomu tak je, může být několik, ale v práci nenalezneme hlubší analýzu. Matematický model, který popisuje mechanické chování inverzního kyvadla a byl použit pro návrh regulátor, byl kompletně převzat. Možná by stálo za uvážení, tento model rozšířit o dynamiku snímačů či dynamiku řízení BLDC motoru. Taktéž nebylo vzato v úvahu dopravní zpoždění, které přidáváme do návrhu PID regulátoru a jeho následném přepočtu na PSD regulátor, které má souvislost s periodou vzorkování. Například zpoždění, která vznikají při komunikaci a přenosu dat, byla také zanedbána. Tyto všechny faktory můžou mít významný vliv na výslednou stabilitu systému. Z mého pohledu zůstává největším problémem řízení BLDC motoru. Popis způsobu komutace BLDC motoru je v práci nejasný. Při čtení práce vyvstávají otázky, na které nenalezneme odpověď, a proto práce působí někdy povrchním a nedodělaným dojmem. Zadání bakalářské práce bylo splněno ve všech bodech. Práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a doporučuji ji k obhajobě. Navrhuji hodnocení D - 68.
eVSKP id 85529