VÁCLAVEK, M. Řízení 6-ti osého robota v RTOS [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Cílem diplomanta bylo navrhnout a realizovat řídicí systém laboratorního robota pod operačním systémem reálného času RTX. Mohu konstatovat, že diplomant při vytváření práce rozhodně prokázal inženýrské schopnosti a splnil všechny požadavky, které jsem na něho kladl. Jím vytvořený řídicí systém, který se skládá z real-time driveru a grafického rozhraní je plnně funkční objektově orientovaná aplikace, která umožní použít robota jako demonstrační pomůcku v laboratoři a taktéž další rozšiřování tohoto řídicího systému. Z uvedeného vyplývá, že diplomant k úkolu přistupoval svědomitě a zodpovědně a proto hodnotím jeho práci jako výbornou.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění zadání | A | 50/50 | |
| Aktivita během řešení a zpracování práce (práce s literaturou, využívání konzultací, atd.) | A | 20/20 | |
| Formální zpracování práce | D | 12/20 | |
| Využití literatury | A | 10/10 |
Zadáním předložené práce byl návrh a realizace řídicího systému pro laboratorní model robotického manipulátoru a návrh vhodného uživatelského rozhraní. Software měl být implementován pod operačním systémem reálného času RTX. Zadání má dvě hlavní části, a to nastudování problematiky řízení dané soustavy (tj. fyzikálního modelu manipulátoru) a návrh a implementaci vlastního řídicího systému. Zadání lze hodnotit po časové i odborné stránce jako středně náročné. Technická zpráva je rozdělena do několika částí, zabývajících se objektovou analýzou systému, návrhem struktury software, dále pak hardwarem a konečně popisem samotného software (řídicího systému). Zvolená koncepce sestavení technické zprávy je dobrá, řazení kapitol je logické. V práci se vyskytuje menší množství překlepů, po typografické stránce je na dobré úrovni. Popisky tabulek jsou oproti doporučení normy umístěny pod, nikoli nad tabulkou. V kapitole 1.2 autor definuje základní pojmy, mj. i model a modelovací jazyk. Tyto definice jsou převzaty z literatury zabývající se problematikou (výukou) programování v C++, jsou proto velmi zjednodušené. Protože se jedná o počáteční fázi vývoje řídicího systému pro daný model, je v použito řízení v otevřené smyčce. Požadována je pouze základní přesnost (měřítkem je vizuální kontrola). Vstupem je pozice koncového bodu ramene, proto je nutné řešit inverzní úlohu kinematiky pro daný manipulátor s použitím homogenních transformací. Z uvedeného vyplývá, že důraz v práci je kladen na návrh řídicího systému/software. Část pojednávající o kinematice manipulátoru a řešení inverzní úlohy je nicméně nutnou součástí práce. V této kapitole postrádám obrázek definující jednoznačně souřadné systémy na manipulátoru. Pak by zřejmě nedošlo k nejasné definici osy rotace koncového člene (chapadla, v předložené práci označované "svěrák") na Obrázku 4 a 5 v kapitole 4, str. 18 a 19. Na str. 23 pak při dosazení do odvozených rovnic homogenní transformace chybí uvedení jednotek úhlů (stupně). Návrh samotného řídicího systému sestává z realtime části zajišťující samotné řízení manipulátoru a z grafického uživatelského rozhraní pro snadnou obsluhu. Tato část práce je velmi dobře zpracována, program je popisován pomocí vývojových diagramů bez dlouhých výpisů zdrojového kódu. U funkcí jsou uvedeny vždy pouze definice (hlavičky), což je z hlediska technické zprávy dostatečné. U jednoho servopohonu byla v průběhu práce zjištěna nelinearita, kterou bylo nutné odstranit. Problém autor vyřešil velmi dobře. Na přiloženém CD je i videosekvence dokazující funkčnost celého systému. Lze tedy konstatovat, že zadání diplomové práce bylo splněno a domnívám se, že diplomant projevil inženýrské schopnosti. Práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků zadání | A | 20/20 | |
| Odborná úroveň práce | B | 40/50 | |
| Interpretace výsledků a jejich diskuse | A | 20/20 | |
| Formální zpracování práce | B | 8/10 |
eVSKP id 22530