ŘIČÁNEK, D. Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Student Dominik Říčánek měl za úkol programem spočítat pózu souřadného systému spjatého s objektem uvnitř manipulačního prostoru stacionárního robotu. Pro tuto úlohu existuje řešení v podobě uživatelského nástroje teach-pendantu robotu KUKA, avšak tuto funkci nelze využít programově. Student musel nastudovat vcelku složitý matematický aparát sesouhlasování mračen bodů, nejprve jej implementovat na PC pro otestování funkčnosti matematiky a následně jej přepsat do proprietárního jazyka Kuka KRL. Tento jazyk disponuje pouze základními operacemi jako je sčítání a násobení a vektory o délce 3 prvků. Student musel tedy celý složitý (a ověřený v c++) algoritmus přepsat do jednotlivých primitiv násobení a sčítání, což zabralo obrovské množství času. I přes tuto zátěž student zvládl algoritmus plně implementovat do funkčního stavu. Práce tedy vyžadovala zvýšené úsilí, než je kladeno na standardní studenty bakalářského studia. Student velmi dobře pracuje s literaturou, v seznamu literatury jsou převážně kvalitní knižní zdroje, což dokazuje že i k rešerši student přistoupil s maximální zodpovědností a pílí. Výsledný program je funkční v simulátoru robotu Kuka, nebyl ověřován na fyzickém robotu. Vzhledem k čisté matematické koncepci zadání toto není na závadu a nepočítám s problémy s uváděním do provozu. Zadání bylo splněno ve všech bodech. Student konzultoval sporadicky, pouze průběžně prezentoval výsledky své práce, kterou realizoval úplně samostatně. Práce svědčí o nadprůměrných bakalářských schopnostech studenta. Práci doporučuji k obhajobě.
V rámci své bakalářské práce se student Dominik Říčánek zabýval implementaci Kabschova algoritmu v jazyce KRL (Kuka Robot Language) a to za použitím jedině operací sčítání a násobení. V první části student stručně ale přesto trefně uvádí čtenáře do problematiky mapování na sebe dvou mračen bodu, a to jak pomocí ICP metody (metoda iterativního hledání nejbližších bodu) a jednak pomocí Kabschova algoritmu. Součástí této kapitoly je také velmi kvalitní a dobře okomentovaný přehled matematického aparátu, se kterým student pracuje v dalších částech své práce. Následně student implementuje potřebný matematický aparát v jazyce C++ a provádí na své implementaci ověření funkčnosti. Během testování student zjistil nedostatky, které analyzoval a odstranil. V poslední části své práce student přenesl naimplementovaný algoritmus z jazyka C++ do KRL a podrobně testuje jeho funkcionalitu na několika set bězích programu a konstatuje jeho konvergenci v 98 procentech případů. Student v práci velmi kvalitně pracuje s literaturou, což dokazuje jím provedenou podrobnou rešerši a pochopení celé problematiky práce. Celkově tuto práci hodnotím jako velmi kvalitní, dobře strukturovanou a text se velmi dobře čte i v pasážích, kdy student pojednává o složitém matematickém aparátu. Z mého pohledu student prokázal touto prací své bakalářské schopnosti a práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 127092