SLEZÁK, M. Využití Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Práce se zabývá problematikou robotických pracovišť a je prezentován přehled problematiky robotických pracovišť z pohledu Průmyslu 4.0 a rozebrány možnosti řešení úlohy s robotickým pracovištěm jako virtuální dvojče. Kinematika robotu je popsána D-H transformací, která je názorně vysvětlena. Tímto jsou splněny cíle zadání. Rozsah řešení a postupy analýzy pohybu jsou však velmi omezené a není zde dořešena úloha inverzní kinematiky. Nejsou ani prezentovány natočení jednotlivých pohonů pro dané úlohy. Celý manipulátor je pak zpracován i v prostředí Robotics Toolbox nad rámec zadání. Celkově je práce na dobré úrovni, student pracoval samostatně. K práci mám výtku směrem k interpretace výsledků simulací a vytkl bych i některé formální nedostatky, jako jsou chybějící popisy tabulek atd. Přes uvedené hodnotím práci výslednou známkou velmi dobře B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Student vypracoval práci na téma "Využití Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu". Tato práce měla řešit tři dílčí cíle. První cíl byl "Přehled možností vytváření virtuálních dvojčat robotických pracovišť", který je řešen v kapitolách 2,3 a 4. Zde čtenář získá základní přehled znalostí o problematice virtuálních dvojčat a jejich využití v technické praxi. S ohledem na problematiku průmyslových robotů bych zde očekával širší přehled sw používaných pro tvorbu virtuálních dvojčat a virtuálního zprovoznění. Druhý cíl "Popis Denavit Hartenbergova transformace a její použití v robotice" je řešen v kapitole 5, kde student popisuje stručně principy D-H transformací s dostatečným odkazem na literaturu využitelnou k hlubšímu nastudování této problematiky. Řešení třetího cílu "Vytvoření modelu vybraného průmyslového robotu a analýza vybraných pohybů" je popsáno v kapitole 6, kde je na základě simulace v sw matlab ukázána úloha obsluhy vstřikovacího lisu. Celkově je práce na dobré úrovni a doporučuji ji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 116791