KOTRLÝ, M. Řízení pohybu křidélka na křídle [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Pan Michal Kotrlý se ve své bakalářské práci věnoval návrhu algoritmu řízení a mechanickému návrhu přípravku, který demonstruje problematiku přetahování dvou nezávislých aktuátorů. Myšlenka vzniku přípravku byla iniciována firmou Honeywell spol. s.r.o. Klíčové komponenty přípravku byly zakoupeny firmou Honeywell spol. s.r.o. a při vlastní realizaci se především snímače úhlového natočení ukázaly jako nevhodné. Zadání práce bylo po časové stránce náročné. Student svou práci prezentoval na studentské soutěži EEICT 2020, kde se v kategorii B2 – Kybernetika a automatizace umístil na třetím místě. Pan Michal Kotrlý si optimálně rozvrhl svoji práci na celou dobu řešení dané problematiky, pracoval soustavně a svědomitě. Dle vlastního uvážení se zúčastňoval pravidelných konzultací, na které přicházel vždy připravený. Výborně pracoval s použitou literaturou. Vypracovaná bakalářská práce je napsána v logickém sledu a splňuje požadavky zadání. Při jejím vypracování student, dle mého názoru, prokázal výborné bakalářské schopnosti. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji výborně A -95.
Pan Michal Kotrlý se ve své bakalářské práci „Řízení pohybu křidélka na křídle“ zabýval poměrně náročným tématem. Při řešení zadání se musel potýkat s mechanickým návrhem, následnou identifikací soustavy a navržením regulátoru, který byl následně implementován v PLC. Nadto řešil problematiku kompenzace namáhání křidélka. Zadání považuji ve všech bodech za splněné. Práce má včetně úvodu a závěru pět kapitol. Tyto kapitoly jsou dále hlouběji rozděleny a práce tak tvoří logický celek. Seznam literatury, ač je obsáhlý, obsahuje převážně skripta a technické dokumentace. To se dá u práce orientované spíše na praktickou činnost pochopit, ale například na téma force fight existuje velké množství článků. Formální stránka práce je kvalitní. Práce je napsána čtivě a v textu se vyskytuje jen málo pravopisných chyb či překlepů. Student má však sklony ke psaní velmi rozsáhlých souvětí, která mnohdy vyznívají jinak, než byla původně zamýšlena. Místy student zaměňuje příčinu a důsledek. Vlivem takových drobných chyb dochází k tvrzení „… je tedy nutné vybrat vhodný snímač úhlového natočení (enkodér).“ Následně však student rozebírá i odporové snímače úhlového natočení. Obrovským nedostatkem práce jsou obrázky. Grafy jsou tvořeny v různém formátu a mnohdy jsou špatně čitelné. Fotky mechanického uspořádání často působí jako umělecké aranžmá a není z nich patrné, co mají ukázat. Obsahová stránka práce je na velmi dobré úrovni. Obzvláště musím vyzdvihnout podkapitolu 1.1, v níž student popisuje řízení křidélka a co vede ke vzniku tzv. force fight. Oproti této části, navazující podkapitoly 1.2-1.5 působí spíše jako výplň. Student zde popisuje všeobecně známé principy identifikace, řízení a snímačů. Podrobný popis vlastností systému použitého pro implementaci algoritmu řízení se mi zdá taktéž nepotřebný, jelikož se jím práce nikde dál nezabývá. Všechny potřebné informace by se tak daly napsat v polovičním rozsahu. V kapitolách dvě a tři student popisuje mechanické uspořádání přípravku, naznačuje regulační smyčky a vzájemnou komunikaci s PLC. Následuje popis několika snímačů, jenž student zamýšlel použít, ale z různých důvodů to nebylo možné. Zajímavým se jeví problém s použitými potenciometry (strana 38), jehož řešení bylo studentem v práci nastíněno a diskutováno. Poté je popsán návrh polohového regulátoru, kdy student vychází z metody Zieglera-Nicholse a následně upravuje parametry pro splnění požadavků na překmit. V závěru třetí části student testuje dvě metody pro potlačení force fight. Algoritmy byly ověřeny simulačně a na reálném přípravku. Obojí je popsáno jak pro první, tak pro druhou metodu. Postrádám však hlubší vzájemné porovnání obou metod. V práci je psáno „Druhá metoda omezení force fight přináší obdobné výsledky jako první metoda…“ To mně osobně přijde jako nedostatečné porovnání, zvláště když v první metodě byl použit P-regulátor a ve druhé PI. I přes výše zmíněné nedostatky hodnotím práci jako velmi dobrou a dokládající bakalářské schopnosti studenta. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji známku B – 85 bodů.
eVSKP id 127000