VÍTEK, F. Optické značky pro lokalizaci v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Cílem práce bylo seznámit se s lokalizačními systémy založenými na vizuálních značkách a podrobně prověřit vlastnosti lokalizace jednoho vybraného řešení v kontextu použití v mobilní robotice, především pak ve vnitřním prostředí. Jádrem práce mělo být stanovení chyb estimace translace a rotace značky vůči kameře za použití přesného polohovacího zařízení. Tomu odpovídala i aktivita studenta, kdy samotnému měření a jeho přípravě byla věnována většina času. Vzhledem k nedostupnosti přesného polohovacího zařízení, které bylo původně zvažováno, byl student nucen v krátké době najít náhradu, což se mu povedlo a měření zvládl provést i v těchto improvizovaných podmínkách. Naopak méně času, než by si žádalo, věnoval student zpracování a interpretaci naměřených dat v závěru semestru, rovněž i poslednímu bodu zadání věnující se efektivnímu pokrytí místnosti značkami. I přes to považuji výstupy práce za užitečné, získané poznatky mohou v budoucnosti pomoci při návrhu řešení lokalizace mobilního robotu. Student byl velmi aktivní po celou dobu semestru a práci pravidelně konzultoval s vedoucím. Odevzdaná práce svým rozsahem i formální úpravou odpovídá požadavkům kladeným na bakalářskou práci. V textu lze nalézt pouze malé množství gramatických chyb a nevhodných výrazů. U všech převzatých obrázků je řádně uveden zdroj, vlastní obrázky jsou vesměs vhodné a dobré kvality. To ovšem nelze říct o grafech v kapitole 5, které patrně volbou špatného formátu významně ztratily na své kvalitě a jejich čitelnost není ideální. Student v dostatečné míře pracoval s literárními zdroji, za pozornost stojí čerpání z odborných konferenčních a časopiseckých článků, kterých využil především v úvodní části práce. Na základě výše zmíněného bakalářskou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím stupněm B, 84 bodů.
Cílem práce bylo seznámit se s existujícími implementacemi lokalizace vizuálních značek v obraze se zaměřením se na využití této techniky pro lokalizaci mobilních robotů uvnitř budov. Rozsah textu splňuje požadavky kladené na bakalářskou práci. Každý bod zadání je vypracován v adekvátním rozsahu. Způsob prezentace výsledků rešerše i provedeného experimentu je obecně na dobré úrovni. Místy se vyskytují ne zcela ideální slovní obraty, které je možné nahradit výstižnějším technickým popisem (např. „hodnoty rotace jsou v radiánech a v nevhodné soustavě, která se nehodí pro odečítání hodnot člověkem i při převedení na stupně“). Formální stránka práce by si zasloužila více pozornosti autora. Drtivá většina obrázků má ve výsledném elektronickém dokumentu zbytečně nízkou kvalitu. V textu se vyskytují v menší míře věty s chybějícími interpunkčními znaménky a chybnou gramatikou. Některá slovní spojení by mohla být nahrazena vhodnějšími (např. „aby se celý přípravek na nerovném povrchu nehoupal“, „je možné nastavit rafičku do nulové polohy“). Student podle citovaných informačních zdrojů pracoval s odbornými publikacemi, ze kterých čerpal především v rešeršní části práce a v menší míře také během realizace implementace aplikace. Odborné znalosti prezentované v práci jsou na dobré úrovni. Postup řešení problému studentem považuji za správný. V některých částech práce mohlo být řešení více rozpracováno (např. při stanovení nejistoty vychýlení značky je uvažována jen chyba odečtu a nikoliv např. i chyba stupnice / řešení rozmístění značek v místnosti neuvažuje použití jiné kamery s odlišným úhlem záběru). Pozitivně lze hodnotit aktivitu studenta při realizaci experimentů mimo laboratoře UAMT, ve kterých neměl dostupný průmyslový manipulátor, který měl být původně použit pro automatizované pozicování optické značky v prostoru. Zdrojové kódy implementované aplikace a skripty pro zpracování naměřených dat jsem neměl v období oponentury dostupné (nebyly odevzdány), nemohl jsem tedy celkově posoudit úroveň SW implementace. Z předložené bakalářské práce je zřejmé, že student dokázal nastudovat danou problematiku, aby mohl navrhnout a realizovat experiment, získaná data analyzovat a stanovit závěry. Práci doporučuji k obhajobě a z důvodu přítomnosti drobnějších nedostatků navrhuji hodnocení B (80 bodů).
eVSKP id 127080