PISKOŘ, D. Identifikace systémů v uzavřené smyčce [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Téma identifikace soustav, zejména v uzavřené smyčce je značně obtížné téma a k úspěšnému vypracování vyžaduje samostudium dané problematiky. Student Dominik Piskoř docházel na pravidelné konzultace, jejichž interval ke konci řešení bakalářské práce značně klesl. Závěrečnou část práce student poněkud podcenil a nepůsobí zcela promyšleně. Jako hlavní zdroj znalostí student používal materiály z předmětu modelování a identifikace i když byl několikrát upozorněn, že se nejedná o vhodný primární zdroj. Student byl při řešení práce značně tvrdohlavý a některé připomínky vedoucího implementoval až po opakované urgenci. K samotné formě bakalářské práce nemám žádné větší výhrady. Text práce je srozumitelný obrázky a grafy jsou čitelné. Implementace identifikačních algoritmů se sice neobešla bez problémů, ale studentovi se podařilo úspěšně identifikovat parametry soustavy ve zpětnovazebním zapojení pomocí přímé metody. Hlavním výstupem přípravné části práce je tabulka úspěšnosti jednotlivých metod, které ovšem chybí nějaké souhrnné shrnutí, ze kterého by bylo možné vyvodit nějaký závěr. Náznak zhodnocení je až v následující kapitole, nebo v závěru práce. Hlavním výstupem celé práce je identifikace parametrů modelu synchronního motoru. Tato klíčová kapitola má bohužel jen čtyři strany a zasloužila by si větší pozornost. Celkově hodnotím přistup studenta a samotnou bakalářskou práci jako dobrou (C 78 bodů).
Pan Dominik Piskoř vypracoval bakalářskou práci na téma: Identifikace systému v uzavřené smyčce. Zadání práce považuji za náročné především z hlediska teoretickému základu, který si musí student osvojit pro proniknutí do dané problematiky. V teoretické části student uvádí odvození jednorázové a rekurzivní varianty metody nejmenších čtverců (MNČ) a dále uvádí popis pro varianty MNČ s pomocnými proměnnými. Tyto kapitoly jsou převzaty ze skript předmětu BCRT (Číslicová a řídicí technika) (str. 7-8) a přednáškových textů k předmětu MMID (Modelování a identifikace) (str. 9-17). Text těchto odstavců student upravil jen malými zásahy do slovosledu (použité zdroje jsou citovány). Na obhajobě semestrálního projektu mu bylo doporučeno, aby tuto část práce přepsal vlastními slovy. K nápravě bohužel nedošlo. Teoretická část byla pouze rozšířena o kapitolu zabývající se vstupními signály a kapitolu zaměřenou na identifikaci parametrů motoru. Tyto části textu obsahují nepřesná technická vyjádření a zavádějící formulace, které bez dalšího vysvětlení postrádají smysl (např.: „Krátká perioda vzorkovaní může vést k problémům, jelikož jsou póly blízko jedné.“). Student se také neobtěžuje se sjednocením značení veličin převzatých z různých zdrojů, tato skutečnost komplikuje orientaci v textu. Například, systémové veličiny zpětnovazebního obvodu z Obr. 1 a 2 nemají jednotné značení (symbol e – značí odchylku a v následujícím obrázku poruchu). Student také v práci neuvádí význam operátoru posunutí (q-1), který hojně využívá, a význam některých indexů (na, nb, nc), polynomů a matic. Ve druhé části se student zbývá realizací identifikačních algoritmů a vlastní identifikací čtyř zvolených soustav pomocí přímého přístupu v prostředí MATLAB. Vlastní implementaci identifikačních algoritmů lze považovat až na drobné chyby za správnou. Bohužel, problém této části práce se nachází v provedených experimentech. Největší nedostatek vidím v tom, že student neoddělil různé periody vzorkování, používá stejnou periodu vzorkování pro řízení, měření i identifikaci. Tato skutečnost má následně vliv na volbu nevhodné periody vzorkování pro samotnou identifikaci přenosu systémů. V případě testovací soustavy 1. řádu lze prodloužením periody vzorkování na desetinásobek dosáhnout výrazně lepších výsledků u testovaných metod, především u jednorázové MNČ. Situace je obdobná i u druhé testovací soustavy v případě jednorázové MNČ. V případě experimentu se soustavou 3. řádu se student dopouští chyb již při návrhu konstant PID regulátoru a následné diskretizaci, při které nebyla zvolena dostatečně krátká perioda vzorkování. Tuto chybu by bylo možné odhalit grafickým zobrazením rozkmitaných vstupně/výstupních dat pro identifikaci, které bohužel v práci nejsou uvedeny ani u jedné testovací soustavy. Také samotná implementace regulátorů je zjednodušená, není uvažována ani saturace na výstupu regulátorů. Dále MNČ se zpožděnými pozorováními má v případě implementace nastaveny rozdílné kroky zpoždění pro jednorázovou a rekurzivní variantu bez jakéhokoliv vysvětlení v textu práce. U soustavy s astatismem je zbytečně identifikován druhý parametr, který je známý. Výše popsané nedostatky nejsou plně patrné z předložené textové formy bakalářské práce, ale lze je odhalit z přiložených zdrojových kódů. Výhradu mám také k vyhodnocení kvality identifikace z přechodových charakteristik, dle mého názoru odečtení pouhých 4 bodů dostatečně nereprezentuje dynamiku daných soustav. Vhodnějším postupem by bylo vypočítat chybu predikce alespoň pro jednotlivé přechodové charakteristiky. Vzhledem k výše uvedeným nedostatkům nejsou výsledky provedené analýzy jednotlivých identifikačních algoritmů zcela relevantní. Poslední část práce se zabývá identifikací elektrických parametrů modelu PMSM. Implementaci identifikační algoritmů do prostředí Simulink a provedené experimenty považuji za nejpřínosnější část této práce. V textu práce by si tato část zasloužila více prostoru. Množství studentem odvedené práce je patrné až z přiložených souborů. Ale i k této části mám pár výhrad, např. vstupní signál by měl vstupovat v rámci jednoho experimentu pouze do jedné složky motoru (d- nebo q-) a také provedená simulace locked-rotor testu není zcela korektní. I přes výše uvedené nedostatky lze považovat zadání práce za splněné. S přihlédnutím k náročnosti zadání a komplexnosti problému, který identifikace parametrů systému v uzavřené smyčce představují, práci doporučuji k obhajobě s hodnocením D, 60 bodů.
eVSKP id 127020