Lokalizační systém založený na optických značkách
Loading...
Date
Authors
Hála, David
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá lokalizací robota v prostoru za pomocí optických značek. V první části práce je čtenáři nastíněna problematika a úskalí tohoto projektu a jsou vysvětleny veškeré důležité souvislosti, ať už matematické či fyzikální. Druhá část je pak zaměřena na popis postupu, který byl zvolen při návrhu programu a myšlenky, které k jeho dokončení vedly.
This work deals with localization of the robot in space using optical markers. In the first part of the thesis, the reader is introduced to the problems and pitfalls of this project and all the important connections, both mathematical and physical, are explained. The second part then focuses on the description of the procedure that was chosen to design the program and the ideas that led to its completion.
This work deals with localization of the robot in space using optical markers. In the first part of the thesis, the reader is introduced to the problems and pitfalls of this project and all the important connections, both mathematical and physical, are explained. The second part then focuses on the description of the procedure that was chosen to design the program and the ideas that led to its completion.
Description
Keywords
ROS , ROS2 , transformace , lokalizace , robot , quaterniony , tf2 , ROS , ROS2 , transformation , localization , robot , quaterniony , tf2
Citation
HÁLA, D. Lokalizační systém založený na optických značkách [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Petr Bilík, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen)
Ing. Jaroslav Lepka, Ph.D. (člen)
Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Ilona Janáková, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-05
Defence
Student obhájil diplomovou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení.
V průběhu odborné rozpravy student zodpovídal dotazy týkající se spolehlivosti detekce. Následně byl požádán o vysvětlení výsledků provedeného experimentu. Dále byla diskutována chyba detekce a s tím související velikost značek pro lokalizaci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena